Los robots accionados por cables son una clase especial de robots paralelos formados al reemplazar los enlaces rígidos por cables. Debido a las características que otorgan los cables, como baja inercia y mayor rango de movimiento, pueden realizar una amplia gama de aplicaciones como: la traslación de cámaras de un lugar a otro en eventos deportivos, industria del automovilismo y, principalmente, en la rehabilitación de extremidades. Sin embargo, por la propiedad unilateral de los cables, el mantenerlos tensionados se convierte en un gran desafío. En este artículo se presenta la construcción de un robot paralelo accionado por cuatro cables con el objetivo de trazar tres figuras a través del estudio del modelo cinemático y dinámico que considera la redundancia de actuación, es decir, más cables que grados de libertad, para evitar que requieran mayor tensión durante el movimiento del efector final.
En este trabajo se presenta una solución sencilla para el diseño de un controlador de un conversor integrado al panel fotovoltaico basado en un inversor tipo Flyback de baja potencia con control nolineal de la corriente del primario con el propósito de controlar la potencia inyectada a la red eléctrica con factor de potencia unitario. La corriente de referencia es obtenida utilizando el algoritmo de Conductancia Incremental (IC) y en consecuencia obtener la potencia máxima del panel solar ante cualquier cambio de las condiciones atmosféricas. El controlador no-lineal es diseñado para trabajar en el modo de conducción discontinua (DCM) y de esta manera facilitar el diseño si se compara con la complejidad de diseño que presenta este tipo de conversores cuando funciona en el modo de conducción continua (CCM) debido a que la función de transferencia de la corriente del inversor tipo Flyback presenta un cero en el semiplano derecho (RHP). Adicionalmente, se desarrolla el análisis de estabilidad utilizando el método de Lyapunov para demostrar la estabilidad y delimitación de las señales del sistema en lazo cerrado. Los resultados de la simulación validan el funcionamiento y robustez del controlador.
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