A 1-DOF (degree-of-freedom) telemanipulation system is presented in this paper. The paper focuses on disturbance compensation of the haptic force feedback. The master and slave devices are connected via serial ports. The mechanism, which is applied as a human interface device, is subject to perceptible internal friction that must be eliminated. As a result, the operator would only feel the force feedback from the manipulated environment. The main contribution of this paper is the presentation of the telemanipulation device with a model reference adaptive control that compensates for the friction force using a direct model-based sliding mode algorithm.
A cikk célja kettős. Egyrészt ismerteti, hogy miként lehet bevezetni a mechatronika oktatásba a csúszómód-szabályozás elméletét, másrészt egy egyszerű internetes szervohajtás kapcsán bemutatja, hogy a csúszómód-szabályozók egyik legfontosabb tulajdonságának, nevezetesen a robusztusságnak milyen korlátai lehetnek egy gyakorlati alkalmazásban. A klasszikus csúszómód-szabályozás esetén a szabályozás kezdetén általában jelentkezik egy ún. elérési fázis, amikor még nem alakul ki a csúszómód, így ebben a fázisban nem tapasztalható a robusztusság. A cikk egyik legfontosabb újdonsága, hogy módszereket vezet be az elérési fázis hatásának visszaszorítására és a bemutatott módszereket kísérletileg összehasonlítja a robusztusság szempontjából.
3D printing, as a rapid prototyping method is become more common nowadays world widely, including medicine too. The purpose of this article is to reveal the potential of using 3D printing in medicine, especially with a specific example of making a human thorax model from the very beginning of imaging diagnose to the physical model. There will be shown in details how the model of bones, lungs and heart had been created. The circumstances of the 3D printing will be discussed too.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.