Алгоритмы управления движением схвата манипулятора АннотацияПредложены три базовые функции, на которые раскладываются алгоритмы построения рабочих движений манипулятора с предметом в его схвате. Рассмотрены проблемы реализа-ции этих функций для манипулятора с кинематической схемой, усложненной боковым выно-сом схвата. Разработаны алгоритмы векторных операторов для решения прямых и обратных задач кинематики манипуляций. Описаны способы раскрытия неоднозначностей при постро-ении конфигураций манипулятора. Показаны алгоритмы наведения на объект камеры схвата.Ключевые слова: роботы, манипуляторы, функции построения движений, обратная зада-ча кинематики, операторы геометрии, расширение алгебры векторов Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 15-08-06431)
We report a study of the diffusion of weakly interacting colloidal spheres in a one-dimensional groove using digital video microscopy. At a time much shorter than the direct interaction time, τI, the spheres diffuse according to Fick's law. The packing fraction dependence of the short-time diffusion coefficient is much stronger than in unbound bulk fluids, indicative of an enhanced hydrodynamic coupling between particles in a groove. At a later time (but still shorter than τI) a subdiffusion ( ∆x 2 (τ ) ∝ τ γ , where γ < 1) evolves, suggesting that the hydrodynamic coupling induces the subdiffusion. Correlated motion of spheres is identified both in the trajectories of the spheres and in the magnitude of the velocity pair-correlation.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.