This paper presents a novel multispectral stereo image correspondence approach. It is evaluated using a stereo rig constructed with a visible spectrum camera and a long wave infrared spectrum camera. The novelty of the proposed approach lies on the usage of Hough space as a correspondence search domain. In this way it avoids searching for correspondence in the original multispectral image domains, where information is low correlated, and a common domain is used. The proposed approach is intended to be used in outdoor urban scenarios, where images contain large amount of edges. These edges are used as distinctive characteristics for the matching in the Hough space. Experimental results are provided showing the validity of the proposed approach.
En las últimas décadas la comunidad robótica ha adoptado cada vez más el uso de sensores GPS-RTK para estimar de forma precisa la localización de robots móviles en ambientes exteriores. En este trabajo se presenta la caracterización de un sistema GPS-RTK de bajo costo. A partir del montaje de las unidades base y móvil se adquirieron datos de posición corregidos en tiempo real por el mismo sistema RTK bajo diferentes disposiciones físicas, velocidades de actualización y condiciones ambientales presentándose posteriormente un estudio estadístico de los resultados obtenidos.
Las redes inalámbricas de sensores inteligentes tradicionales trabajan con datos escalares como temperatura o humedad, debido a que poseen fuertes restricciones de ancho de banda y consumo de energía. Sin embargo, en los últimos años, los avances tecnológicos han permitido un crecimiento significativo del uso de estas redes para procesamiento y transmisión de señales complejas como audio, video o vibraciones. En este trabajo se reporta el desarrollo de una plataforma flexible para nodos sensores capaces de medir, procesar, almacenar y transmitir inalámbricamente distintas variables físicas. El diseño de estos nodos permite su adaptación para el uso en aplicaciones que requieran mediciones y procesamiento de señales de complejidad diversa. Asimismo, los nodos permiten la transmisión inalámbrica de la información obtenida a partir del procesamiento local de las señales mencionadas. Finalmente, como caso de estudio se describe la adecuación de la plataforma para la medición de vibraciones en puentes carreteros.
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