Dedico estre trabalho às cinco pessoas mais importantes da minha vida: À meus pais Gilda e Luís. Exemplos de amor, compreensão e de fé. Obrigado primeiramente por me presentear com a vida; pela educação dada, pelo carinho, dedicação e cuidado, apoio e paciência. Obrigado por me apresentar Jesus e mostrar o caminho em que devo trilhar. Por querer sempre o meu bem; por me amparar nos momentos difíceis; por fazer acreditar na providência de Deus e que com Ele tudo posso. Obrigado por me fazer enxergar que nada nessa vida é fácil e por me ensinar a batalhar para conquistar meus sonhos. Obrigado por sempre apoiar minhas decisões, mesmo que essas me fizessem sofrer mais tarde. Perdão pelas ausências e preocupações, e pelas noites sem dormir. As minhas irmãs, Michelle e Letícia. Obrigado por fazer parte da minha vida! Agradeço pelo apoio, carinho, união, companhia, pelas risadas e até mesmo pelas brigas. À minha querida sobrinha Lúcia Maria. Por ser essa menininha tão linda e encantadora. Pelos momentos de distração e diversão que passamos juntos. Por ser luz na vida do "tio Nhunhu". Um amor especial e incondicional. Sem vocês, esse projeto de felicidade não teria se concretizado! Obrigado! Amo vocês! Fosse eu Apenas, não Sei Onde ou Como Fosse eu apenas, não sei onde ou como, Uma coisa existente sem viver Noite de Vida sem amanhecer Entre as sirtes do meu dourado assomo... Fada maliciosa ou incerto gnomo Fadado houvesse de não pertencer Meu intuito gloríola com Ter A árvore do meu uso o único pomo... Fosse eu uma metáfora somente Escrita nalgum livro insubsistente Dum poeta antigo, de alma em outras gamas, Mas doente, e, num crepúsculo de espadas, Morrendo entre bandeiras desfraldadas Na última tarde de um império em chamas...
The primary purpose of this study is to investigate the system modeling of a nanoquadcopter as well as designing position and trajectory control algorithms, with the ultimate goal of testing the system both in simulation and on a real platform.The open source nanoquadcopter platform named Crazyflie 2.0 was chosen for the project. The first phase consisted in the development of a mathematical model that describes the dynamics of the quadcopter. Secondly, a simulation environment was created to design two different control architectures: cascaded PID position tracker and LQT trajectory tracker. Finally, the implementation phase consisted in testing the controllers on the chosen platform and comparing their performance in trajectory tracking.Our simulations agreed with the experimental results, and further refinement of the model is proposed as future work through closed-loop model identification techniques.The results show that the LQT controller performed better at tracking trajectories, with RMS errors in position up to four times smaller than those obtained with the PID. LQT control effort was greater, but eliminated the high control peaks that induced motor saturation in the PID controller. The LQT controller was also tested using an ultrawide band two-way ranging system, and comparisons with the more precise VICON system indicate that the controller could track a trajectory in both cases despise the difference in noise levels between the two systems.
Este trabalho é dedicado minha esposa Maíra e meus filhos Lorena e Rodrigo meus pais e cunhados que sempre me apoiaram e acreditaram em meus objetivos e sonhos. Em especial, ao meu avô Paulo Botelho que me fez conhecer um computador quando criança. AGRADECIMENTOSOs agradecimentos principais são direcionados a André Ponce de Leon Carvalho e Rodrigo Mello que me auxiliaram a conclusão deste trabalho e ao coordenador Antônio Castelo que idealizou o curso MECAI. RESUMOOTTE JUNIOR, L. C. Tomada de decisões em sistemas financeiros utilizando algoritmos de aprendizado de máquina supervisionado. 2018. 75 p. Dissertação (Mestrado -Mestrado Embora existam soluções para sistemas de cobrança e telecomunicações que apresentem relatórios para auxílio à cobrança de clientes, ambas carecem de informações que apoiem a tomada de decisões, nas análises estratégicas e na propensão de pagamento. Desse modo, o objetivo deste projeto é implementar ferramentas e soluções inteligentes a fim de reduzir o desperdício de tempo e aumentar a produtividade do gestor, decorrentes da necessidade da análise e cruzamento de todos os dados para tomar qualquer ação durante os processos de cobrança e gestão de custos.Palavras-chave: cobrança, aprendizado máquina, redes neurais, árvores de decisão, mineração de dados. ABSTRACTOTTE JUNIOR, L. C. Decision making in financial systems using supervised machine learning algorithms. 2018. 75 p. Dissertação (Mestrado -Although there are solutions for billing and telecommunications systems to present reports to support debt collection, both lack information to support decision making in strategic analysis and propensity to pay. Thus, the goal of this project is to implement intelligent tools and solutions taht are able to increase their productivity and reduce waste of managers time, due to the need of analyzing and crossing all the data to take action during the collection processes and cost management.
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