Soft robots have been receiving unprecedented attention in recent years for being able to be used side-by-side with humans, exploring dangerous environments and confined spaces, moving across uneven terrain, and solving problems that rigid robots cannot solve. The wide range of additive manufacturing techniques has also boosted research in the area. This work summarizes the characteristics of the five most relevant techniques – FDM, DIW, SLS, Inkjet, and SLA – for fabricating soft robots together with case studies. A summary contains models of industrial-sized additive manufacturing machines that can compose a facility for fabricating large-scale soft robots.
Resumo: A aplicação de sensores cada vez mais precisos em sistema de localização autônoma é crescente em diversas áreas, podendo utilizar sensores inerciais como odometria, acelerômetros, giroscópios e GPS, porém cada uma tem uma incerteza associada na sua medição. Dessa forma, o objetivo desse artigo é utilizar o algoritmo de fusão de sensores, filtro de Kalman estendido, como um método para reduzir o erro na medição, configurando corretamente uma matriz de covariância do sistema. Como resultado, foi possível avaliar que quanto maiores os valores de covariância, mais rápido é possível obter uma resposta mais acurada caso alguns dos sensores perca sua importância, utilizando os dados obtidos e o modelo inercial apresentado.
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