Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây,… Vì vậy, để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển, trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp cho điều khiển robot Delta vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không còn duy trì điều khiển bám theo quỹ đạo. Vì vậy, bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Các kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink chứng minh hiệu quả của giải thuật điều khiển với thời gian xác lập 0,658 (s) và độ quá điều chỉnh nhỏ 3,75 %.
Bài báo này trình bày các phương pháp điều khiển chống lắc tải trọng cho hệ thống cần trục tự động. Mô hình toán học được thiết lập và bộ điều khiển chống lắc cho hệ thống này có sử dụng cảm biến góc dựa trên các bộ điều khiển PID. Tuy nhiên, kết cấu hệ thống lắp đặt và bảo dưỡng cảm biến góc khó khăn, và thường chi phí cao. Do đó, điều khiển chống lắc không sử dụng cảm biến góc được đề xuất trong bài báo này. Các phương pháp sử dụng như dùng cảm biến mềm hoặc mạng nơron dựa trên vị trí đo đạc để ước lượng góc lắc tải trọng và dùng bộ điều khiển PID điều khiển chống lắc. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển chống lắc không dùng cảm biến góc tương tự với phương pháp điều khiển chống lắc có dùng cảm biến góc.
Pháp luật về thế chấp nhà ở hình thành trong tương lai (HTTTL) ra đời là một trong những bước tiến lớn trong khoa học pháp lý và là sản phẩm tất yếu cho sự phát triển của nền kinh tế. Tuy nhiên, xuất phát từ đặc tính mới mẽ cũng như sự chưa hoàn thiện về quy định pháp luật dẫn đến việc áp dụng còn nhiều bất cập, vướng mắc trong việc xác định nhà ở HTTTL, về thủ tục giao kết hợp đồng thế chấp và xử lý tài sản thế chấp là nhà ở HTTTL. Bài viết này, tác giả tập trung phân tích một số bất cập về thế chấp nhà ở HTTTL. Từ đó, có cái nhìn khái quát, toàn diện cũng như tìm ra giải pháp để hoàn thiện pháp luật trong thời gian tới.
Mạng nơ-ron mờ hồi quy (recurrent fuzzy neural networks - RFNNs) đã được nhiều nghiên cứu kiểm chứng thành công trên mô phỏng. Tuy nhiên, các thực nghiệm điều khiển thiết bị thực vẫn còn hạn chế. Thậm chí có quan điểm cho rằng với tốc độ huấn luyện trực tuyến chậm, RFNNs khó đảm bảo yêu cầu truyền thông tín hiệu. Nghiên cứu này tiến hành kiểm nghiệm kỹ thuật điều khiển giám sát dùng RFNNs trên hệ ổn định lưu lượng chất lỏng RT020 của hãng Gunt-Hamburg, Đức. Giải thuật cập nhật tham số bộ điều khiển RFNN có dùng thông tin Jacobian được cung cấp từ bộ nhận dạng mô hình không tham số của đối tượng, cũng dùng một RFNN khác. Các thực nghiệm trên hệ RT020 cho thấy bộ điều khiển dùng RFNNs đã làm giảm thời gian xác lập của đối tượng, từ khoảng 12 giây, giảm xuống còn 8±0,5 giây, không xuất hiện sai số xác lập và độ vọt lố không đáng kể. Bên cạnh đó, khi giả lập sự tác động của yếu tố bên ngoài lên hệ RT020 bằng cách giảm cưỡng bức công suất máy bơm, kết quả thực nghiệm cũng đã chứng minh được bộ điều khiển dùng RFNNs hoạt động hiệu quả trong việc đưa đáp ứng của đối tượng quay về giá trị tham khảo một cách nhanh chóng và ổn định.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.