Представлен алгоритм управления шагающим роботом Darwin-OP, движущимся по заданной траектории. Траектория следования отмечена линией и распознается с помощью встроенной видеокамеры. Система управления состоит из ПД-регулятора по угловым положениям головы (для слежения за желаемой траекторией) и ПД-регуляторов по продольной и поперечной скоростям робота. Оценка эффективности предложенного решения производилась сторонней видеокамерой, установленной над роботом. Экспериментальные результаты демонстрируют небольшое отклонение движения робота от желаемой траектории.
Обсуждается проблема робастного управления нелинейными многомерными системами. Рассматривается класс нелинейных объектов управления с параметрическими неопределенностями при наличии внешних неизвестных ограниченных возмущений. Предложен метод управления, основанный на методе последовательного компенсатора. Работоспособность алгоритма управления экспериментально исследована с помощью лабораторного стенда "Twin Rotor MIMO System". На основе результатов эксперимента показано, что метод последовательного компенсатора обеспечивает более высокое качество переходных процессов и точность в установившемся режиме по сравнению с управлением методом пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.