En este trabajo se presenta una metodología de modelado, detección y aislamiento de fallas en la parte operativa de los Sistemas de Manufactura Flexible (SMF), desde el enfoque de la teoría de Redes Complejas (RC). Como resultado, se propone un esquema en línea de detección y localización de fallas, basado en la simetría estructural de interrelación y la dinámica no distinguible del modelo de red compleja. Además, se implementa un segundo esquema que se basa en la detección de una falla, a través de la observación de un cambio abrupto (producido por la falla) en la derivada de i-ésimo orden de las variables de estado, de una red de sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo (LIT). En este contexto, un sistema de monitoreo en línea y adquisición de señales es desarrollado para validar los esquemas antes descritos en una Línea de Proceso de Enlatado (LPE). Los resultados teóricos y experimentales validan los esquemas y confirman la existencia de fenómenos como auto regulación, simetría y organización, en los sistemas de manufactura.
This paper presents the development, modeling and experimental validation of a sixdegrees-of-freedom robot arm with revolutetype links and a spherical wrist. The robot's design allows for a load handling capacity of 400 grams, it has high repeatability (+/-1 mm), and its dynamics can be configured by software to generate trajectories with a desired velocity and acceleration profile. The estimation of the position and orientation of the end effector given the angular position of the links is based on the Denavit-Hartenberg method. In this sense, an inverse kinematics model based on the geometric method is proposed to efficiently estimate the necessary parameters for the robot to execute a specific trajectory. Simulation results and experimental tests validate the proposed kinematics models and the robot trajectory execution scheme. As a result, the six-degree-of-freedom robot can be safely implemented in exploration tasks, recognition (using artificial vision systems) and manipulation of small parts (pieces and objects).
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