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A bounding volume is a common method to simplify object representation by using the composition of geometrical shapes that enclose the object; it encapsulates complex objects by means of simple volumes and it is widely useful in collision detection applications and ray tracing for rendering algorithms. They are popular in computer graphics and computational geometry. Most popular bounding volumes are spheres, Oriented-Bounding Boxes (OBB's), Axis-Aligned Bounding Boxes (AABB's); moreover, the literature review includes ellipsoids, cylinders, sphere packing, sphere shells, k-DOP's, convex hulls, cloud of points, and minimal bounding boxes, among others. A Bounding Volume Hierarchy is usually a tree in which the complete object is represented tighter fitting every level of the hierarchy. Additionally, each bounding volume has a cost associated to construction, update, and interference tests. For instance, spheres are invariant to rotation and translations, then they do not require being updated; their constructions and interference tests are more straightforward then OBB's; however, their tightness is lower than other bounding volumes. Finally, three comparisons between two polyhedra; seven different algorithms were used, of which five are public libraries for collision detection. Keywords: Axis-aligned bounding box (AABB), bounding volumes hierarchies, convex objects, oriented bounding box (OBB), spheres. ResumenUn volumen acotante es un método común para simplificar la representación de los objetos por medio de composición de formas geométricas que encierran el objeto; estos encapsulan objetos complejos por medio de volúmenes simples y son ampliamente usados en aplicaciones de detección de colisiones y trazador de rayos para algoritmos de renderización. Los volúmenes acotantes son populares en computación gráfica y en geometría computacional; los más populares son las esferas, las cajas acotantes orientadas (OBB's) y las cajas acotantes alineadas a los ejes (AABB's); no obstante, la literatura incluye elipses, cilindros empaquetamiento de esferas, conchas de esferas, k-DOP's, convex hulls, nubes de puntos y cajas acotantes mínimas, entre otras. Una jerarquía de volúmenes acotantes es usualmente un árbol, en el cual la representación de los objetos es más ajustada en cada uno de los niveles de la jerarquía. Adicionalmente, cada volumen acotante tiene asociado costos de construcción, actualización, pruebas de interferencia. Por ejemplo, las esferas so invariantes a rotación y translación, por lo tanto no requieren ser actualizadas en comparación con los AABB no son invariantes a la rotación. Por otro lado la construcción y las pruebas de solapamiento de las esferas son más simples que los OBB's; sin embargo, el ajuste de las esferas es menor que otros volúmenes acotantes. Finalmente, se comparan dos poliedros con siete algoritmos diferentes de los cuales cinco son librerías públicas para detección de colisiones. Palabras Clave: Cajas acotantes orientadas (CAO), cajas acotantes alineadas a los ejes (CAAE), ...

El objeto de este artículo es doble. Por una parte se describen los algoritmos utilizados en planificación de movimiento de robots, y por otra, se presentan los primeros resultados del desarrollo de un algoritmo completo de movimiento de dos robots circulares e independientes. El trabajo es el resultado de un proyecto financiado por COLCIENCIAS y realizado conjuntamente por

En este artículo se propone un modelo para detección de colisiones basado en doble representación esféricajerárquica: una representación en esferas exteriores cuyo objetivo es detectar la no intersección y una representaciónen esferas interiores para mejorar el desempeño del detector de colisiones. El algoritmo fue implementado y serealizaron varias pruebas con poliedros convexos así como también se hizo especial énfasis en las colisiones entre lasesferas interiores. El resultado principal es que mientras las esferas exteriores sirven para detectar la ausencia dedetecciones, las esferas interiores son más eficientes para detectar la existencia de colisiones y resultan útiles paraacelerar el proceso de la detección de colisiones. El uso de esferas interiores mejora el desempeño general delalgoritmo porque reduce el número de pruebas de intersección entre las caras de los poliedros.