Han sido muchas las personas que han intervenido y contribuido durante estos años a este trabajo. En primer lugar, agradecer a mis directores de tesis, Manuel Ferre y Miguel Ángel Sánchez-Urán, la oportunidad de formar parte de esta nueva línea de investigación.Gracias, Manolo, por confiar en mi y dejar que pusiese a prueba mis ideas, incluso cuando ello conllevaba la valiosa lección del error. A ti también, Miguel, por enseñarme la importancia de la practicidad y el pensamiento crítico.A Miguel Angel Olivares-Mendez y Antonio Giménez, por su ayuda y mostrarme la importancia de colaborar.Por supuesto, agradecer también a todos los que se han ido uniendo durante estos años a los proyectos LUXBIT y ExoFlex. A todos los alumnos que he tenido el placer de cotutorizar.

Los exoesqueletos son robots que circunscriben la anatomía humana para asistir su locomoción. Entre las distintas categorías, los exoesqueletos flexibles o exotrajes (del término anglosajón exosuit) se caracterizan por su ligereza y bajas restricciones al movimiento. Los exotrajes emplean principalmente elementos flexibles, como tela, por lo que carecen de una estructura rígida autoportante. Por el contrario, estos robots se apoyan en el sistema musculo-esquelético al que transfieren fuerzas asistenciales. Este artículo describe el sistema para flexar el codo del exoesqueleto LUXBIT. El proyecto LUXBIT busca crear un exoesqueleto portable para asistencia de tareas bimanuales. Para ello emplea un sistema textil de agarre y transferencia de fuerzas al usuario basado en un esquema de polea móvil. El uso de métodos de costura ha proporcionado una solución compacta, fácil de mantener y versátil. Este diseño reduce la presión aplicada sobre la piel. Los últimos apartados muestran los resultados de aplicar el sistema en cuatro sujetos.

The last decades have witnessed a rapid and vast development of robots for physical rehabilitation that allow efficient planning of the rehabilitation process in terms of cost, duration of sessions and availability of the therapist. This project aims to qualitatively evaluate an exoskeleton for upper body rehabilitation. The device presents an approach to the development of a device with the end-effector anchored to the ground that performs the actuation on an exoskeleton coupled to the body of the subject by cables. Experimentation with patients suffering from the supraspinatus tendon is documented by performing a series of movements dictated by a doctor.

En este artículo se resume el desarrollo de un sistema de teleoperación para el Grips de Kraft Tele-Robotics. La integración con ROS permite el uso de varias herramientas de análisis de datos, visualización, simulación, e interacción con múltiples sensores. Como instrumento maestro del sistema se propone el dispositivo háptico Phantom Omni de SensAble, para el que se ha desarrollado una reflexión de fuerzas.