Recently, vision-based advanced driver-assistance systems (ADAS) have received a new increased interest to enhance driving safety. In particular, due to its high performance-cost ratio, mono-camera systems are arising as the main focus of this field of work. In this paper we present a novel on-board road modeling and vehicle detection system, which is a part of the result of the European I-WAY project. The system relies on a robust estimation of the perspective of the scene, which adapts to the dynamics of the vehicle and generates a stabilized rectified image of the road plane. This rectified plane is used by a recursive Bayesian classifier, which classifies pixels as belonging to different classes corresponding to the elements of interest of the scenario. This stage works as an intermediate layer that isolates subsequent modules since it absorbs the inherent variability of the scene. The system has been tested on-road, in different scenarios, including varied illumination and adverse weather conditions, and the results have been proved to be remarkable even for such complex scenarios.

Aunque los que me conocen ya saben que soy más bien parco en palabras, no quiero dejar pasar esta oportunidad para reconocer en estas líneas a algunas personas cuya ayuda ha sido imprescindible para la realización de esta tesis. Para empezar, cómo no, quiero agradecer a mi director de tesis, Luis Salgado, por muchos motivos. Por supuesto, por ser el responsable de proponer, impulsar y conducir la investigación en el tema que aborda la tesis. Quiero agradecerte toda la sabiduría, paciencia, esfuerzo e ilusión que has puesto en esta tesis, has hecho una labor modélica. Creo honestamente que hemos hecho un buen equipo, no sólo a nivel científico, sino también humano. Sé que no te gusta que te lo digan, pero a lo largo todos estos años he aprendido mucho de ti o, si lo prefieres, contigo, a mucho niveles. Sabes que no me suelo prodigar en este tipo de digresiones: me cuesta tanto formularlas como a ti encajarlas. En cualquier caso, es de justicia, porque la mitad de esta tesis es tuya, y lo sabes.Quiero agradecer también a todos los profesores del GTI, en especial a Narciso por liderar el grupo y por la amabilidad y buena disposición que siempre ha mostrado conmigo, y por supuesto también a Fernando, Francisco, Julián y Nacho. Me gustaría agradecer a todos mis compañeros y ex-compañeros de fatigas en las lides del doctorado: a Raúl, eres un tío de 10; a Marcos, siempre recordaré nuestras luchas conjuntas contra OpenCV y nuestras conversaciones bajo los arcos de Turín; a César, por estar siempre ahí; a Carlos del Blanco, Carlos Cuevas y Guillermo por la paciencia que han demostrado al aguantarme durante estos últimos meses de estrés; y a todos los demás, por crear un ambiente de trabajo inigualable. No me olvido de todos los estudiantes de intercambio, especialmente de Ivana, Philippe y Hui, con los que he pasado grandes momentos que recuerdo con mucho cariño.Me acuerdo también de toda la gente, los amigos, que he conocido durante estos años en Madrid: Rafa,