This paper describes a type of mobile robot with a spherical shape designed to act as a platform to carry sensing devices or actuators in an environment where the conditions are harsh and the stability of the mechanical platform is critical. A remotely controlled internal unit drives the spherical robot. The paper focuses on the design and motion control of a robot with a spherical shape. The developed control modules are implemented in digital programmable logic devices, using a hardware description language named VHDL. The digital hardware controls multiple devices: a multichannel analogue-to-digital (A/D) converter, a pair of radio-frequency (RF ) modules and four radio-controlled (R/C ) servos. The robot motion is modelled by a con guration space function using the path curvature. The motion controller was designed to drive the robot to the desired path using control based on the path curvature. Because of the lack of a special steering mechanism, the robot steers only by controlling the displacement of its centre of gravity.

Resumo

ResumoApresenta-se a evolução do conceito da acessibilidade, inicialmente associado apenas ao projeto livre de barreiras, para o que é hoje conhecido como desenho para todos, envolvendo aspectos tanto do mundo físico como do mundo digital. Discute-se a importância de as bibliotecas universitárias adotarem critérios de acessibilidade, contribuindo para isso o espaço digital. A partir do estudo de caso feito em uma universidade federal brasileira específica, focado nos aspectos de acesso à informação e comunicação e aspectos atitudinais, são elaboradas propostas de melhorias para as condições de acessibilidade em bibliotecas universitárias. Palavras-chaveAcessibilidade; Bibliotecas universitárias; Diversidade humana; Portadores de deficiência; Ajudas técnicas. Aspects that interfere in structuring the accessibility at public libraries AbstractThis paper presents the evolution of acessibility concept, firstly associated only with barrers-free projects to what is known as universal design and involves several aspects from fisical world and from digital world as well. It argues for how important is the adoption of acessibility criteria by pubic universities. From a case study at a Brasilian Federal University, focusing the aspects of information access, communication and attitude, improvements are proposed for the acessibility of public universities as a whole. KeywordsAccessibility; Public library; Human diversity; People with disabilities; Assistive technology. O respeito à diversidade humana nos conduz a observar que as pessoas possuem habilidades diferentes e algumas necessitam de condições especiais, para poder desempenhar determinadas atividades. O desenvolvimento de ajudas técnicas, principalmente com a contribuição no século XX das tecnologias da informática e comunicação, permite hoje que muitas pessoas portadoras de deficiência encontrem as condições necessárias para que possam se dedicar às atividades de estudo, trabalho e lazer, contribuindo, assim, de forma ativa, para o desenvolvimento da sociedade.Neste trabalho, discutimos a acessibilidade, parte integrante das condições especiais a que essas pessoas têm direito, tanto no espaço físico como no espaço digital. O estudo está focado nos aspectos relacionados à informação. Considerando a complexidade do tema, procurou-se fazer um recorte metodológico que, mesmo assim, mantivesse a variedade de aspectos envolvidos, tendo a escolha recaído sobre o ambiente de uma biblioteca universitária de grande porte. O estudo foi realizado em uma biblioteca universitária em particular, mas através dele podemos assinalar e discutir o que é comum também em outras bibliotecas universitárias brasileiras. CARACTERIZAÇÃO DO PROBLEMA E DISCUSSÃO TEÓRICAOs ambientes universitários estão associados à produção e disseminação do conhecimento, destacando-se a informação como um dos elementos relevantes neste processo. Para todas as pessoas, ter o acesso à informação é parte indissociável da educação, do trabalho e do lazer, e isso, naturalmente, também se aplica às pessoas portador...