This study introduces the concept design and analysis of a robotic system for the assistance and rehabilitation of disabled people. Based on the statistical data of the most common types of disabilities in Spain and other industrialized countries, the different tasks that the device must be able to perform have been determined. In this study, different robots for rehabilitation and assistance previously introduced have been reviewed. This survey is focused on those robots that assist with gait, balance and standing up. The structure of the ROAD robot presents various advantages over these robots, we discuss some of them. The performance of the proposed architecture is analyzed when it performs the sit to stand activity.

ResumenLosíndices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de losíndices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentaníndices de desempeño cinetostático, dinámico, de límites articulares, eíndices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serieíndices de desempeño globales que pueden resultarútiles en el diseño de robots manipuladores. Copyright c 2012 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados.Palabras Clave: Indices de desempeño, Cinetostático, Dinámico, Límites Articulares, Globales IntroducciónUníndice de desempeño de un robot es una cantidad escalar que permite evaluar el funcionamiento de un robot a partir de un criterio definido. Losíndices de desempeño son importantes instrumentos para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En la planificación de movimientos uń ındice de desempeño ayuda a optimizar el funcionamiento del robot (en este caso se habla deíndices dependientes de la postura). En la etapa de diseño, uníndice de desempeño permite orientar el proceso de cálculo de los parámetros geométricos e inerciales que definen la arquitectura del robot (en este caso se requiere deíndices independientes de la postura).Se han propuesto variosíndices de desempeño en las ultimas décadas. El interés por estosíndices se genero a partir de la década de los ochenta, debido a la necesidad de criterios o herramientas para evaluar el diseño de robots manipuladores, una tarea que hasta entonces dependía de la experiencia de los diseñadores y el uso de herramientas CAD (Asada, 1983), (Yoshikawa, 1985b). Este interés por losíndices de desempeño ha continuado en las décadas posteriores, en las cuales diversos autores han propuesto criterios que permiten evaluar la * Autor en correspondencia Correos electrónicos: hmoreno@etsii.upm.es (Héctor A. Moreno), rsaltaren@etsii.upm.es (Roque Saltaren), icarrera@etsii.upm.es (Isela Carrera), lpuglisi@etsii.upm.es (Lisandro Puglisi), aracil@etsii.upm.es (Rafael Aracil) capacidad del robot para realizar tareas de manipulación desde una perspectiva global, hasta otros que permiten evaluar algún aspecto en particular de la tarea de interés.En este trabajo se hace una revisión de algunos de losíndices de desempeño mas referenciados o que mayor interés han generado. Se presenta la definición de una colección deíndices de cuatro tipos diferentes:índices de desempeño cinetostático, ındices de desempeño dinámico,índices de límites articulares, y finalmenteíndices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se hace referencia a la manera en que se han utilizado en diferentes aplicaciones.Varios de losíndices de desempeño están de...

Los robots submarinos han revolucionado la exploración del fondo marino. Por otro lado, estos robots han permitido realizar operaciones en aguas profundas sin la necesidad de enviar un vehículo tripulado por humanos. El futuro de esta tecnología es prometedor. El propósito de este documento es servir de primer contacto con este tema y va dirigido a estudiantes de postgrado, ingenieros e investigadores con interés en la robótica submarina. Además, se reporta el estado actual de los diferentes aspectos que giran alrededor de estaárea de la robótica.

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In this paper we present the kinematic analysis of an Underwater Parallel Robot, named Remo II. Due to its structure, this robot requires a smaller number of thrusters to navigate than other underwater vehicles. However, the kinematics of this robot is more complex than that of conventional underwater robots. The inverse position, velocity and acceleration kinematic analyzes of Remo II, are performed. This formulation is easily parallelizable and can be implemented in multiple-core processors.