Este trabalho é o fruto dos esforços de muitas pessoas que acreditaram em mim e que sempre estiveram em todos os momentos para me brindar seus conhecimento e conselhos para termina-lo. Agradeço a Deus por me acompanhar em todos os momentos que precisei ter um guia e a fortaleza que me brindou para começar e terminar essa etapa em minha vida. Aos meus pais Germán e Ismenia e aos meus irmãos Jorge e Juan David que sempre me apoiaram e acreditaram em mim. Eles são o motor da minha vida e espero que seja um grande motivo de orgulho nas suas vidas, e que com vontade tudo é possível. À Fernanda por me ensinar os significados da perseverança e da constância e por me mostrar que deve se valorizar todos os momentos da vida, porque são únicos e insubstituíveis. Das melhores coisas que o Brasil me deu na minha vida.
Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sis- tema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.
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