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This article describes a new control scheme designed for a three degree of freedom (3-DOF) flexible robot. The control scheme consists of two multi variable control loops. The inner loop is the motor's position control system, while the outer loop controls the robot tip's position, thus canceling vibrations which are originated by the structural flexibility of the manipulator during movement. As it will be shown, the outer control loop is robust to payload variations. The outer loop performance is based on a perfect cancelation of the inner loop dynamics. The effects of not achieving such perfect cancelation are also studied, and rules for designing a robust controller in this case are developed. Simulations assuming different payloads have been carried out with successful results for trajectory tracking. Trajectory tracking with a variable payload is also achieved.

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Este artículo presenta un sistema de absorción de vibraciones ajustable. Las vibraciones son absorbidas por una masa secundaria que se añade al sistema mediante un muelle de rigidez variable, que consta de dos pares de láminas elásticas trabajando en oposición. El amplio rango de valores de rigidez que presenta (entre 1 kN m −1 y 16 kN m −1) permite al sistema de absorción cancelar vibraciones en el rango de 1.43-5.73 Hz. Ante vibraciones de frecuencia variable en este rango, un motor de corriente continua permite ajustar la rigidez de dicho muelle en función de la frecuencia para que la atenuación de la vibración sea máxima en todo momento. El sistema de absorción de vibraciones ha sido incluido en una bancada que modela un sistema de segundo orden, y se han desarrollado un conjunto de experimentos que muestran una buena concordancia con los resultados teóricos para excitaciones de baja magnitud. Sin embargo, al aumentar la magnitud de la excitación, la desviación respecto del comportamiento lineal impide aplicar escalabilidad y superposición.

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