ResumenLas técnicas de cirugía mínimamente invasiva están aumentando en cantidad y complejidad para cubrir una más amplia gama de intervenciones. Más específicamente, la Cirugía Laparoscópica Asistida con Mano (Hand-assisted laparoscopic surgery, HALS) implica el uso de una mano del cirujano dentro del paciente, mientras que la otra maneja una herramienta laparoscópica. En este caso, procedimientos quirúrgicos realizados con una herramienta adicional requieren la ayuda de un asistente. Además, en el caso de un asistente robótico, es obligatoria una comunicación fluida. Esta Interacción Hombre-Máquina debe combinar tantoórdenes explícitas como información implícita de los gestos quirúrgicos. En este contexto, este trabajo se centra en el desarrollo de un sistema de reconocimiento de gestos de la mano.Éste se basa en un modelo oculto de Markov (HMM) con un paso de entrenamiento automatizado mejorado. Este algoritmo también puede aprender durante el procedimiento quirúrgico en línea.Palabras clave: aprendizaje colaborativo, robots asistivos, técnicas de interacción.Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 42
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