Researches on rehabilitation exoskeleton system have bee n implementing in recent decades and have been achieving many advantages. However, most of reseaches have focused on more simplified systems such as rehabilitation exoskeleton for one or two joints or for one paralysed leg with the purpose of recovering human’s locomotion pattern. Researches on rehabilitation exoskeleton using for whole two paralysed legs are limited because of the complexity of balance issue for a combined human – exoskeleton system. Therefore, crutches are used to prevent the human from falling during human’s walking in recent researches. In order to abandon the crutches and help to recover human’s nomal walking pattern, the balance problem of combined human-exoskeleton system must be considered in control algorithm. In this paper, we build a motion path for a combined human-exoskeleton ensuring that the combined human-exoskeleton system can move in a balanced area. Our proposed paths are validated in the control algorithm for the HUALEX exoskeleton system in University of Electronic Science and Technology of China (UESTC).
Tại Việt Nam, các tai nạn lao động, tai nạn giao thông vẫn đang diễn ra hằng ngày làm tăng số lượng bệnh nhân bị chấn thương liệt cơ, giảm hoặc mất chức năng di chuyển bằng chân. Điều này gây nên những hệ luỵ không đáng có cho xã hội. Các trung tâm phục hồi chức năng đã phần nào giúp đưa những bệnh nhân phục hồi khả năng di chuyển trở lại nhờ các phương pháp vật lý trị liệu, và các thiết bị hỗ trợ. Tuy nhiên, vẫn còn đó rất nhiều thiết bị hỗ trợ như xe lăn, nạng vẫn gây khó khăn và bất tiện cho người sử dụng, trong khi đó tại Việt Nam vẫn rất hiếm có những nghiên cứu chuyên sâu và chế tạo các thiết bị để có thể giúp người mặc mang vào hỗ trợ di chuyển như là hoạt động thông thường trong sinh hoạt hằng ngày. Với mục đích muốn từng bước chế tạo ra thiết bị giúp người bị liệt chân có thể khôi phục lại chức năng di chuyển thông thường, bài báo này giới thiệu một phương pháp điều khiển cho một mô hình phi tuyến của hệ khung xương trợ lực 7 bậc tự do. Dáng di chuyển của hệ khung xương do người đeo vào sẽ được định nghĩa trước và được điều khiển để hệ khung xương bám theo các quỹ đạo định nghĩa trước đó. Bộ điều khiển sử dụng trong bài báo này dựa vào đặc tính động học của mô hình con lắc ngược 3 chiều. Chuyển động của con lắc ngược 3 chiều được giới hạn sao cho nó di chuyển trên một mặt phẳng định nghĩa trước. Một thách thức trong hệ thống điều khiển chuyển động của hệ khung xương trợ lực đó là tính phi tuyến của mô hình động lực học và các thông số không chắc chắn trong mô hình của hệ khung xương.
Researches on humanoid robots are alway attractive to many researchers in robotics field. One of considerable challenges of humanoid robots is to keep balance and stability of their movement. Because a humanoid robot moves by two legs, most of time of the step period of the humanoid robot is be in one leg touching on the floor and the other leg swinging forward. This posture is similar to a three dimension (3D) inverted pendulum model. This papers presents the dynamic model of a 3D inverted pendulum model and applies to balanced motion planning for a humanoid robot. The obtained results show that the robot is able to keep balance during its movements
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.