ABSTRAKMakalah ini memaparkan perancangan sistem kendali logika fuzzy untuk mengatur kecepatan dan arah sudut steering pada car like mobile robot (CLMR) dengan menggunakan metode Ackermann steering. CLMR penjejak garis dirancang menggunakan 16 buah photodiode, dan terdapat 7 buah membership fuzzfikasi dari pembacaan error dan last error sehingga terbentuk 49 aturan. Untuk menguji perfoma kendali fuzzy pada sistem CLMR dalam mengikuti lintasan garis maka dilakukan pengujian dengan bentuk lintasan berupa garis lurus dan berbelok serta zig-zag dalam satu lintasan putar. Proses variasi nilai keanggotaan fuzzifikasi masukan dan defuzzifikasi keluaran dilakukan sebanyak lima kali. Dari hasil pengujian diperoleh bahwa kendali logika fuzzy yang diaplikasikan pada sistem mampu membuat pergerakan CLMR sukses mengikuti lintasan uji selama 9,38 detik lebih baik 0,53 detik dari kendali PID. Selanjutnya, hasil rancangan sistem CLMR ini merupakan sebuah prototipe self-driving car.Kata kunci: car like mobile robot, robot penjejak garis, fuzzy, self-driving car ABSTRACTThis paper describes the design of a fuzzy logic control system to adjust the speed and direction of the angle of the steering on the car like mobile robot (CLMR) using the Ackermann steering method. CLMR line tracking is designed using 16 photodiode pieces, and there are 7 fuzzfication membership from reading error and last error so that 49 rules are formed. To test the fuzzy control performance on the CLMR system in following the line trajectory, it was tested with the form of a straight line and a turn and a zigzag in a rotary track. The process of varying input membership fuzzification values and output defuzzification is done five times. From the test results, it was found that the fuzzy logic control applied to the system was able to make CLMR movement successfully followed the test path for 9.38 seconds better than 0.53 seconds of PID control. Furthermore, the results of the CLMR system design are a prototype self-driving car.Keywords: car like mobile robot, line tracking robot, fuzzy, self-driving car
<p>Pada makalah ini memaparkan perancangan sistem penstabil kamera (gimbal) untuk mengurangi getaran maupun gerakan yang akan mengganggu kamera saat pengambilan gambar foto dan video. Sistem gimbal ini sangat penting digunakan dalam dunia fotografi dan videografi. Sistem gimbal yang dirancang pada penelitian ini adalah dengan tiga buah joint pergerakan yaitu <em>roll</em>, <em>pitch</em>, <em>yaw</em> (RPY). Sensor orientasi yang digunakan pada rancangan sistem gimbal ini menggunakan sensor <em>inertia measurement unit</em> (IMU) MPU 6050 dengan <em>Kalman filter</em> (KF) sebagai pengkondisi pembacaan sudut RPY. Untuk memperoleh hasil gambar yang baik pada sistem gimbal diperlukan suatu kendali, sehingga pada penelitian ini dikembangkan suatu kendali logika <em>fuzzy</em> yang diimplementasikan dalam sebuah mikrokontroller untuk menggerakan aktuator gimbal. Sistem aktuator pada rancangan gimbal menggunakan motorservo. Nilai <em>setpoint</em> sudut gimbal yang diberikan merupakan sudut elevasi gimbal terhadap tiga sumbu sudut RPY. Selanjutnya, nilai keluaran pembacaan sensor IMU dibandingkan dengan nilai <em>setpoint </em>pada masing-masing sumbu. Setelah itu, nilai kesalahan (<em>error</em>) dan nilai perubahan kesalahan (<em>delta errror</em>) yang didapat akan digunakan sebagai nilai masukan logika <em>fuzzy</em>. Terdapat tiga buah <em>loop</em> tertutup pada kendali logika <em>fuzzy</em> untuk masing-masing sudut RPY. Hubungan relasi masukan <em>fuzzy</em> diselesaikan menggunakan aturan <em>Mamdani</em> dan keluaran dari logika <em>fuzzy</em> diselesaikan dengan menggunakan metode <em>weight average</em> (WA). Dari hasil pengujian diketahui bahwa kendali logika <em>fuzzy</em> yang diimplementasikan pada sistem gimbal mampu mengurangi efek getaran sehingga diperoleh gambar yang baik dan tidak blur.</p><p> </p><p class="Judul2"><strong><em>Abstract</em></strong><em> </em></p><p class="Judul2"> </p><p><em>This paper describes the design of the camera stabilizer system (gimbal) to reduce vibration or movement that will disturb the camera when take a picture and video. This gimbal system is very important used in the world of photography and videography. Gimbal system that designed in this research is gimbal with three joints movement that is roll, pitch, yaw (RPY). The orientation sensor that used in this gimbal system design uses an inertial measurement unit sensor (IMU) MPU 6050 with Kalman filter (KF) as RPY angle reading conditioner. To obtain a good image on the gimbal system required a control, so in this research developed a fuzzy logic control that is implemented in a microcontroller to drive gimbal’s actuators. The actuators system on gimbal design uses motorservo. The given setpoint value of the gimbal is the elevation angle of gimbal against the three RPY angle axes. Furthermore, the output value of the IMU sensor is compared with the setpoint of each axis. Moreover, the error value and the change of error value (delta errror) will be used as fuzzy logic input. There are three closed loops on the fuzzy logic control for each RPY angle. The relation of fuzzy input is solved with Mamdani rule and the output of fuzzy logic is solved with weight average (WA). From the test results obtained that fuzzy logic control applied to the gimbal system is able to reduce the effects of vibration so as to obtain a good image and not blur.</em></p>
AbstrakMakalah ini bertujuan untuk mensimulasikan implementasi programmable logic controller (PLC) pada mesin otomatisasi produksi cat. Makalah ini pada dasarnya menyajikan proses otomatisasi produksi cat. Secara garis besar, terdapat tiga proses utama yaitu, proses produksi adonan cat, proses pengisian cat dalam kaleng kemasan, dan proses pengepakan kaleng cat ke dalam box. Pada makalah ini, simulasi sistem otomasi produksi cat menggunakan software Twido Suite TWDLMDA20DTK. Simulasi bertujuan untuk meminimalkan kesalahan dalam merancang sistem sehingga dapat menghemat waktu. Hasil yang diperoleh dari simulasi bahwa sistem telah berjalan berjalan dengan baik dan sesuai dengan seharusnya. Kata kunci: PLC, Twido, otomatisasi. AbstractThis paper intends to simulate the implementation of the programmable logic controller (PLC) on paint production automation machines. This paper basically presents the process of automating paint production. In general, there are three main processes namely, the process of paint dough production, the process of filling paint in packaging cans, and the process of packing paint cans into the box. In this paper. simulation of paint production automation system using Twido Suite TWDLMDA20DTK software. Simulation intends to minimize error to bulit the system operating time. The results obtained from the simulation that the system has been running well.
Makalah ini bertujuan untuk mensimulasikan implementasi programmable logic controller (PLC) pada mesin otomatisasi produksi cat. Makalah ini pada dasarnya menyajikan proses otomatisasi produksi cat. Secara garis besar, terdapat tiga proses utama yaitu, proses produksi adonan cat, proses pengisian cat dalam kaleng kemasan, dan proses pengepakan kaleng cat ke dalam box. Pada makalah ini, simulasi sistem otomasi produksi cat menggunakan software Twido Suite TWDLMDA20DTK. Simulasi bertujuan untuk meminimalkan biaya operasi dan kesalahan sehingga dapat menghemat biaya dan waktu. Hasil yang diperoleh dari simulasi bahwa sistem telah berjalan berjalan dengan baik dan sesuai dengan seharusnya.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.