МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА-ТЯГАЧА ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ САМОЛЕТОВ ПО АЭРОДРОМУБуксировка самолетов обеспечивает эффективное функционирование современного аэродрома, в том числе военного. В военной авиации при тревоге оперативность и слаженность работы тягачей является крайне важной задачей.Статья посвящена решению актуальной задачи автоматизации процесса буксировки летательных аппаратов по территории аэродромов.В работе представлено описание конструкции трехколесного мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами, предназначенного для транспортировки самолетов на аэродромах. Ведущие колеса находятся позади центра масс, что обеспечивает устойчивое прямолинейное движение робота при любых скоростях.Робот совершает движение по горизонтальной плоскости вдоль нанесенной на нее контрастной полосы. Сенсорная система робота представлена оптронной матрицей, включающей две оптронные линейки. Определены критерии конструктивных параметров робота, обеспечивающие его устойчивость при движении по заданной траектории.Приведена расчетная схема трехколесного робота, как системы трех абсолютно твёрдых тел, одним из которых является платформа совместно с оптронной матрицей и электроприводами, двумя другими -ведущие колеса.В математической модели робота приняты следующие допущения: робот рассматривается как система абсолютно твердых тел, движение осуществляется без проскальзывания ведомым колесом вперед.Робот имеет четыре степени свободы. Составлены уравнения динамики движения робота с двумя независимыми ведущими колесами по горизонтальной шероховатой плоскости, при этом использованы формы уравнений Маджи для электромеханических систем с неголономными связями. Предполагается модель сухого трения Кулона.Определены также условия устойчивого движения колесного робота без поперечного проскальзывания ведущих колес.Ключевые слова: самолет, мобильный робот, тягач, аэродром, моделирование.
Relevance. The development of aviation technology is associated with the development of new means that directly ensure the movement of aircraft (AF) at the airfield. To carry out ground maneuvers with aircraft, towing airfield systems (UAS) are used, which can significantly reduce noise and air pollution near the airport, as well as reduce the inefficient resource consumption of aircraft engines and provide significant savings in aviation fuel. UAS is also used when the aircraft loses the ability to move and is located on or near the working area of the airfield, which creates a serious problem leading to the closure of the airport for flights, while airlines incur significant losses.Purpose of research. Improving the efficiency of the towing airfield system through the development of an information system. Objectives. Development of the structure of a robotic towing airfield system, drawing up a structural diagram of the ACS layout of the towing platform, design of block diagrams of the logical controller of the ACS platform.Methods. The level of horizontal deviation of the platform from the contrast line was chosen as the setting influence determining the position of the platform in space, which is measured by analyzing images coming from the technical vision system installed on the tow truck. Results. In the course of the study, the structure of a robotic towing airfield system was developed. Based on this structure, a block diagram of the ACS layout of the towing platform was designed and a block diagram of the logical controller of the ACS platform was developed.Conclusions. 1. The structure of a robotic towing airfield system has been developed, including a mobile tow truck, a coupling device, an aircraft, and an on-board control system. 2. An algorithm for controlling the positioning of a robotic towing airfield system based on the logical processing of signals of an optocoupler matrix has been developed. 3. Algorithms have been developed for controlling the movement of the RBAS along a given contrast line under the action of external disturbing influences of a deterministic and random type, allowing for high-precision movement of the RMB.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
customersupport@researchsolutions.com
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.