Este estudo objetivou caracterizar o desenvolvimento motor e as oportunidades ambientais de lactentes de mães adolescentes, bem como comparar o desenvolvimento motor dos lactentes que moram com as avós com o desenvolvimento dos que moram apenas com os pais. Participaram do estudo 17 lactentes de mães adolescentes. Os instrumentos utilizados foram um questionário contendo informações sobre o lactente e a mãe, o Affordance in the Home Environment for Motor Development - Infant Scale (AHEMD-IS) e a Escala Motora Infantil de Alberta (Alberta Infant Motor Scale - AIMS). Os dados foram analisados por meio de estatística descritiva, pelo testes de Pearson e U de Mann-Whitney, considerando-se estatisticamente significativos valores de p<0,05. Os resultados mostraram que a maioria dos lactentes filhos de mães adolescentes (58,82%) apresentou um desenvolvimento motor normal, sendo que, na comparação entre os grupos, observou-se diferença significativa de desempenho motor das crianças que moram com avós. Em relação às oportunidades ambientais analisadas por meio do AHEMD-IS, todas as residências apresentaram baixa oportunidade para o desenvolvimento motor. Em conclusão, apesar de a maioria das crianças apresentarem normalidade no desenvolvimento motor, é importante enfatizar que o desenvolvimento tem influências multifatoriais, resultando de fatores intrínsecos e extrínsecos. Um acompanhamento longitudinal de filhos de mães adolescentes se faz necessário para entendermos o desfecho do desenvolvimento motor destes.