The article considers a mathematical model of human gait. Gait parameters necessary to build an analytical model of motion are defi ned. Calculated ratio to defi ne the coordinates of key points of legs at any moment of time is obtained and a kinematic analysis of locomotions is performed. The results of computer modelling of walking process are given. The calculated ratio and the mathematical model can be used for design process and programming of the operation of control systems of exoskeleton developed for medical purposes.
Аннотация. В исторической науке весьма актуальной и дискуссионной является проблема о характере общественного строя древних и средневековых государств Кавказа, в том числе, особый интерес вызывает вопрос о социальном устройстве его раннесредневековых обществ в различных этнополитических государственных образованиях Северного Кавказа и Закавказья. Значительная скудность письменных источников по проблеме социальноэкономических отношений в государствах Закавказья, не говоря уже о Северном Кавказе, способствовала широкому привлечению исследователями материалов разнообразных сведений из письменных памятников Сасанидского Ирана, с которым в развитии государства Закавказья, Восточного и Северо-Восточного Кавказа прослеживаются значительные параллели и заимствования. Особый интерес для изучения данной проблемы имеют археологические данные о социальном устройстве и структуре городского общества раннефеодального Дербента V-VII вв. н.э., выявленные автором в ходе многолетних историко-археологические исследований города (1970-1995 гг.). Дербент широко известен в исторической литературе как крупнейший сасанидский оборонительный комплекс на Ближнем и Среднем Востоке, выдающийся мировой памятник фортификации на Кавказе, возникший в знаменитом Дербентском проходе-главных «Воротах» из степей Евразии в Закавказье и на Ближний Восток. Однако широкие археологические раскопки и анализ разнообразных письменных источников, включавших и знаменитые пехлевийские надписи на его раннесредневековых стенах, показали, что в V-VII вв. Дербент являлся не только главным оплотом Сасанидов в их борьбе с кочевниками на северной границе огромной державы, но и очень значительным городом, крупным торгово-экономическим центром, с развитой социальной структурой его полиэтничного населения.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.