Zytlebot : FPGA integrated ros-based autonomous mobile robot

Desarrollo de arquitectura SoPC para robot móvil basado en FPGA

“…Las FPGAs ofrecen ventajas significativas para aplicaciones en sistemas robóticos como: bajo consumo de energía, rendimiento, velocidad de procesamiento, paralelismo, aceleración de hardware, reconfigurabilidad, versatilidad y baja latencia (Al-Khalidy et al, 2020;Chand et al, 2022;Liu et al, 2021;Miyagi et al, 2021;Nilay et al, 2020;Wan et al, 2021Wan et al, , 2022. Sin embargo, el uso de FPGAs aún no está muy extendido debido a una complejidad mayor con respecto a la programación en software y la integración de componentes de hardware y software por medio del codiseño (Podlubne & Göhringer, 2022;Wan et al, 2021Wan et al, , 2022.…”

“…Sin embargo, el uso de FPGAs aún no está muy extendido debido a una complejidad mayor con respecto a la programación en software y la integración de componentes de hardware y software por medio del codiseño (Podlubne & Göhringer, 2022;Wan et al, 2021Wan et al, , 2022. Dentro de la literatura existen esfuerzos en el uso de FPGAs en robótica, algunos ejemplos de los trabajos más actuales son los siguientes: (i) recolector de fruta robótico con base móvil y brazo de tres grados de libertad con aceleración de redes neuronales en FPGA (Nilay et al, 2020), (ii) robot omnidireccional de tres ruedas con control inteligente adaptativo en FPGA (Al-Khalidy et al, 2020), (iii) robot de rescate con control en FPGA (Sudhakar et al, 2023), (iv) robot con base móvil y dos brazos robóticos con planificación y control de movimiento en FPGA (Chand et al, 2022), (v) robot autónomo con procesamiento de imágenes en FPGA (Kojima, 2022), (vi) robot móvil con aparcamiento autónomo en FPGA (Divya Vani et al, 2022), (vii) robot de rescate con detección en FPGA (Sun et al, 2014), (viii) robot móvil con controlador cinemático en FPGA (Tsai et al, 2010), y (ix) robot móvil con procesamiento de imágenes en FPGA (Miyagi et al, 2021).…”