Wheel-Walking Pneumatically Actuated Robot

Extreme locomotion capabilities of insectomorphic robots

“…Стопы передних ног переносятся вперед на уступе, корпус неподвижен: 10. Перенос ног не производится, корпус движется вперед: 11. Корпус неподвижен, стопы задних ног переносятся на уступ: 4…”

“…Указанный тип поверхностей позволяет при движении сохранять близкую к горизонтальной ориентацию корпуса робота [2][3][4][5][6][7][8] за счет либо простого перешагивания препятствий, либо необходимой адаптации расстояния от стопы до корпуса аппарата и небольшого наклона корпуса. Шагающие машины с сочлененным корпусом, так же как машины, способные совершать прыжки [1,[9][10][11][12][13][14][15], допускают отказ от требования, чтобы неровности опоры были малыми. При этом приемлемая высота препятствий оказывается сравнимой с максимальной высотой машины при условии, что хотя бы одна нога опирается о поверхность, на которой стоит препятствие.…”