“…donde las componentes constantes de las matrices , 1 , 0 y 2 son definidas en términos de 25 parámetros de diseño [15]. es una matriz de masa, simétrica, la cual da la energía cinética del sistema de la bicicleta, la matriz = 1 es lineal en la velocidad de avance y almacena los pares de torsión debido a las velocidades de dirección y de inclinación; la matriz de = 0 + 2 2 es la suma de dos partes: una parte simétrica, 0 , independiente de la velocidad, proporcional a la aceleración gravitacional, y una parte no simétrica 2 2 , cuadrática en la velocidad de avance.…”