Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis

Abstract

Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.<br>Active control law development of flexible structures is still an open problem. It has been the object of many researches, mainly starting from the eighties. In spite of many works dedicated to the dynamic modeling of such structures, the obtaining of a realistic dynamic model is of fundamental importance for the control law development. In the present work it is introduced a new algorithm to determinate in a quite simple way, the dynamic differential equations of a one flexible link manipulator. It is still developed analytic transfer functions for this specific problem, which are important for the validation of the lumped mass approach model proposed in the form of an algorithm

Controle Adaptativo de Estruturas Flexíveis via Redes Neurais

“…Utilizou-se para a modelagem da estrutura flexível o formalismo proposto em [8], considerando-se os três primeiros modos flexíveis. Esta técnica de modelagem consiste na substituição da flexibilidade distribuída por uma aproximação concentrada, mediante a inclusão de articulações fictícias, conforme ilustrado na fig.…”

“…Em [8] é apresentada a descrição detalhada de um algoritmo que, conhecendo-se as freqüências analíticas, permite a obtenção do valor de cada constante elástica das articulações fictícias e as distâncias entre elas. Obtém-se, ao final, as matrizes do modelo dinâmico …”