Internet of Things (IoT) e Cyber-Physical Systems (CPS) referem-se a um conjunto relacionado de tendências na integração de recursos digitais (conectividade de rede e capacidade computacional) com dispositivos físicos e sistemas, visando melhorar seu desempenho e funcionalidade. Esses paradigmas têm criado oportunidades de progresso e crescimento econômico em diversos setores, como indústria, energia e transportes. O desenvolvimento de IoT/CPS e as suas aplicações têm possibilitado a criação de sistemas cada vez mais complexos. Porém, os projetos destes sistemas, muitas vezes, se mostram desafiadores para o processo tradicional de Engenharia de Requisitos (ER), levando à adaptação de técnicas pré-existentes, ou mesmo à criação de novas abordagens de ER, no intuito de atender as características específicas desses sistemas. Neste contexto, o objetivo deste artigo é fornecer uma visão abrangente sobre o processo de ER para sistemas IoT/CPS. Para atingir esse objetivo, realizou-se um Mapeamento Sistemático em que foram encontrados, por meio de busca automática e critérios de seleção, 31 estudos primários de ER para IoT/CPS. Desses estudos, foram extraídos tipos e fontes de requisitos, atividades de ER, técnicas utilizadas e problemas tratados. Como resultado, a principal contribuição deste trabalho é um levantamento do estado da arte sobre ER para sistemas IoT/CPS.