UAV Path Planning using Rotated TOR in Structured Environment

Wahab, Shaliza Hayati A.; Saudi, Azali; Saad, Mohamad Naufal Mohamad; Chekima, Ali

doi:10.1109/iicaiet55139.2022.9936757

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“…Para mejorar el esquema repulsivo básico, han surgido diferentes métodos basados en campos potenciales. Algunos ejemplos de esto son: el método de Objetivos No Alcanzables con Obstáculos Cercanos (GNRON) [8], Funciones Potenciales Harmónicas (HPF) [2], Campo Potencial Híbrido [9], Campos Potenciales Artificiales Evolucionarios [10] y el Campo de Potencial Artificial Mejorado [11]. Una manera de evitar la principal desventaja de los campos estáticos, a saber, la presencia de mínimos locales que imposibiliten la realización de la tarea es la utilización de campos potenciales de velocidad [2].…”

Section: Antecedentesunclassified

Control de seguimiento de robot móvil rodante en campo de velocidad con evasión de obstáculos

García,

Pérez Alcocer,

Ramos

2023

Rev. Ci. Tec.

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Los vehículos no holonómicos, es decir, aquellos vehículos que tienen restricciones de movimiento o no pueden seguir cualquier trayectoria deseada, son empleados en una amplia gama de actividades, tanto en la vida cotidiana como en ambientes industriales. En este trabajo se presenta una estrategia de navegación para vehículos tipo uniciclo, basada en campos potenciales de velocidad. La validación de la estrategia de navegación se realizó empleando simulación numérica y experimentos en la plataforma de prueba. Los resultados obtenidos muestran que el método estudiado cumple con la tarea asignada.

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