Time-Optimal Convergence to a Rectilinear Path in the Presence of Wind

Hota, Sikha; Ghose, Debasish

doi:10.1007/s10846-013-9842-6

Cited by 11 publications

(11 citation statements)

References 21 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…In [ 27 ], the authors also use UAV flight dynamics and apply a vector field to keep the UAV on the generated Dubins paths flight mission. However, a great part of these papers is concerned with adapting Dubins paths to generate a path with the shortest distance or to search for the shortest time distance [ 10 , 31 , 32 , 33 , 34 ]. For example, as stated in [ 10 ], the UAV joins a predesigned admissible circular trajectory around a target, which is a fixed point space.…”

Section: Dubins Paths Methodologymentioning

confidence: 99%

Adaptation of Dubins Paths for UAV Ground Obstacle Avoidance When Using a Low Cost On-Board GNSS Sensor

Kikutis

Stankūnas

Rudinskas

et al. 2017

Sensors

View full text Add to dashboard Cite

Current research on Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) shows a lot of interest in autonomous UAV navigation. This interest is mainly driven by the necessity to meet the rules and restrictions for small UAV flights that are issued by various international and national legal organizations. In order to lower these restrictions, new levels of automation and flight safety must be reached. In this paper, a new method for ground obstacle avoidance derived by using UAV navigation based on the Dubins paths algorithm is presented. The accuracy of the proposed method has been tested, and research results have been obtained by using Software-in-the-Loop (SITL) simulation and real UAV flights, with the measurements done with a low cost Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor. All tests were carried out in a three-dimensional space, but the height accuracy was not assessed. The GNSS navigation data for the ground obstacle avoidance algorithm is evaluated statistically.

show abstract

Section: Dubins Paths Methodologymentioning

confidence: 99%

Adaptation of Dubins Paths for UAV Ground Obstacle Avoidance When Using a Low Cost On-Board GNSS Sensor

Kikutis

Stankūnas

Rudinskas

et al. 2017

Sensors

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Garis merupakan jarak terpendek antara dua titik dan sebuah busur lingkaran yang merupakan pergantian kelengkungan terpendek. Perencanaan lintasan Dubins dibentuk dengan rangkaian dua busur lingkaran dengan garis singgung atau dengan tiga garis tangensial busur lingkaran [5].…”

Section: Metode Dubinsunclassified

“…Berdasarkan pada [5] yaitu untuk menjadi litasan Bang-Singular-Bang yang optimal, sudut PUNA pada segmen garis lurus harus tegak lurus terhadap garis x f yang akan diikuti. Dapat diperoleh bahwa sudut pada titik P 4 sampai titik P 5 adalah siku-siku terhadap garis lurus x f .…”

Section: Lintasan Dibangun Oleh Modelunclassified

Kendali Optimal Pada Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) untuk Mengikuti Lintasan dengan Halangan

Arifin

2017

LIMITS

View full text Add to dashboard Cite

AbstrakPesawat udara nir awak(PUNA) adalah pesawat udara multifungsi yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat bergerak sampai ke tempat tujuan jika diterapkan sebuah navigasi dan kendali. Masalah yang muncul pada pernerbangan PUNA diantaranya masalah jalur tempuh dan halangan pada lintasan. Navigasi penerbangan adalah proses mengarahkan posisi pesawat dari satu titik ke titik yang lain dengan selamat dan lancar untuk menghindari rintangan penerbangan. Navigasi yang digunakan adalah dengan merancang Algoritma perencanaan lintasan menggunakan geometri Dubins. Agar PUNA tetap pada lintasan yang dibangun maka diperlukan suau kendali optimal. Kendali yang digunakan adalah Prinsip Minimum Pontryagin(PMP) yang berguna untuk meminimumkan atau memaksimumkan fungsi tujuan. Kasus yang diteliti dalam paper ini, yaitu PUNA bergerak mengikuti lintasan yang dibangun dengan metode geometri dubins. Hasil yang diperoleh dalam paper ini adalah mendapatkan suatu lintasan optimal untuk menghindari halangan berupa lingkaran.

show abstract

“…Galiausiai, orlaiviui norint pakeisti kursą pučiant vėjui, egzistuoja itin daug skirtingų galimų rezultatų kaip orlaivio Dubinso trajektorijos gali pasikeisti (Xing et al 2014;Hota, Ghose 2014). Kiekvienas atvejis -unikalus.…”

Section: Faktoriai Darantys įTaką Skrydžio Maršruto Tikslumuiunclassified

“…Remiantis naujausia literatūra, kurioje analizuojamos autonominių orlaivių skrydžių trajektorijos (Brezoescu et al 2013;Hota, Ghose 2014;Kothari et al 2014;Xing et al 2014) atliktas orlaivio skrydžio apskritimine trajektorija esant vėjui tyrimas. Šis tyrimas atliktas dviem metodais.…”

Section: Vėjo įTakos Skrydžio Trajektorijai Vertinimo Aprašymasunclassified

Evaluation of Small Unmanned Aircraft Flight Trajectory Accuracy / Išorinių Faktorių Įtakos Nedidelio Autonominio Orlaivio Skrydžio Trajektorijos Tikslumui Vertinimas

Kikutis

Stankūnas

2014

Mokslas – Lietuvos Ateitis

View full text Add to dashboard Cite

2014 © Straipsnio autoriai. Leidėjas VGTU leidykla "Technika". Šis straipsnis yra atvirosios prieigos straipsnis, turintis Kūrybinių bendrijų (Creative Commons) licenciją (CC BY-NC 4.0), kuri leidžia neribotą straipsnio ar jo dalių panaudą su privaloma sąlyga nurodyti autorių ir pirminį šaltinį. Straipsnis ar jo dalys negali būti naudojami komerciniams tikslams. Santrauka.Nedideli autonominiai orlaiviai yra vis plačiau pritaikomi praktinėms užduotims, kurioms reikalingas aukštas skrydžio patikimumas bei trajektorijos tikslumas, vykdyti. Kuriant bei naudojant tokius orlaivius, reikia vertinti egzistuojančių standartų bei taisyklių reikalavimus ir išorinių faktorių įtaką skrydžių trajektorijos tikslumui. Darbe aptariamos naujausios skrydžių autonominiais orlaiviais Lietuvoje taisyklės bei pagrindiniai faktoriai, darantys įtaką skrydžio trajektorijos paklaidoms. Darbe didžiausias dėmesys skirtas vėjo faktoriaus įtakos skrydžio trajektorijai vertinti, kai automatinio valdymo sistema nesiima koreguojamųjų veiksmų. Tyrimas atliktas remiantis teoriniais skaičiavimais bei traktuojant, kad orlaivis -taškinis kūnas. Šie rezultatai palyginti su gautaisiais panaudojus orlaivio dinaminį modelį.Reikšminiai žodžiai: nedidelis autonominis orlaivis, skrydžio trajektorija, autonominių orlaivių skrydžių taisyklės, skrydžio trajektorijos paklaidos, dinaminis modelis.

show abstract

Time-Optimal Convergence to a Rectilinear Path in the Presence of Wind

Cited by 11 publications

References 21 publications

Adaptation of Dubins Paths for UAV Ground Obstacle Avoidance When Using a Low Cost On-Board GNSS Sensor

Adaptation of Dubins Paths for UAV Ground Obstacle Avoidance When Using a Low Cost On-Board GNSS Sensor

Kendali Optimal Pada Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) untuk Mengikuti Lintasan dengan Halangan

Evaluation of Small Unmanned Aircraft Flight Trajectory Accuracy / Išorinių Faktorių Įtakos Nedidelio Autonominio Orlaivio Skrydžio Trajektorijos Tikslumui Vertinimas

Contact Info

Product

Resources

About