No contexto da Atenção Primária à Saúde (APS), nas áreas urbanas e rurais, o trabalho dos ACS consolida-se a cada década, reduzindo distância entre os moradores e os serviços de saúde, detectando e analisando as necessidades da população e estendendo a compreensão da comunidade sobre as formas de se fazer o cuidado e acessar os ambientes de promoção à saúde, impactando na saúde coletiva. Trata-se de uma revisão crítica da literatura, a qual foi utilizada a Biblioteca Virtual em Saúde (BVS) para busca, mediante os Descritores em Ciências da Saúde (DeCS): “Agente comunitários de saúde”, “Educação em saúde”, “Promoção”, “Atenção Primária” e “Sistema único de saúde”, publicados nos anos de 2015 a 2020. Foram encontrados 262 artigos, dos quais, após aplicação dos critérios de inclusão e exclusão, foram extraídos 24 estudos, destes, 12 compuseram os artigos para embasar esta pesquisa. No tocante à contribuição dos ACS para a implementação do SUS, todos os materiais analisados indicaram situações que relacionam-se de maneira positiva ou negativa ao funcionamento do sistema, bem como a relação da população com o serviço de saúde. Nessa perspectiva, 30% dos estudos abordam a importância de ações voltadas para a educação permanente dos profissionais. A construção social dos ACS 's dentro do SUS se deu de forma lenta e gradual, perpassando vários desafios em sua trajetória. Destacamos que, a implementação de medidas que visem a minimização das fragilidades apontadas, tais como: educação permanente em saúde, visando melhorias nas práticas exercidas pelos mesmos; planejamento das atividades de acordo com a necessidade territorial; integração dos profissionais com os sistemas de informação, visando promover o cuidado da saúde da população adscrita, prioritariamente no âmbito da unidade de saúde.