Abstract-This paper presents an application of robust controllers in a laboratory helicopter system. The controllers were designed using the TFL/LTR (Target Feedback Loop/Loop Transfer Recovery) technique with amplified linear quadratic regulation (ALQR). The purpose of the designed control system is to solve the problem of tracking reference trajectories ensuring performance and stability in spite of motor power loss and time delay at the input of the plant. The laboratory helicopter is a nonlinear system, but it's dynamic is approximated by a 6 th order linear model. The helicopter attitude is described by three angles: travel φ, elevation ψ and pitch θ. Experimental results obtained with the robust controllers in the presence of actuator failure and time delays are presented.Keywords-Robust control, TFL/LTR controllers, 3DOF helicopter, Actuator failure, Time delay.Resumo-Este artigo apresenta a aplicação de controladores robustos em um helicóptero de laboratório. Os controladores foram projetados usando a técnica TFL/LTR (Target Feedback Loop/Loop Transfer Recovery) com regulação linear quadrática amplificada (ALQR). A proposta consiste em resolver o problema de rastreamento de trajetórias de referência, garantindo desempenho e estabilidade apesar de perda de potência dos motores e atrasos na entrada da planta. A dinâmica da plantaé descrita por um modelo linearizado de 6 a ordem. Os três graus de liberdade são: deslocamento φ, elevação ψ e arfagem θ. Resultados experimentais são apresentados usando os controladores robustos quando submetidosà falhas nos atuadores e atrasos.