System-level design based on UML/MARTE for FPGA-based embedded real-time systems

Geração de Código para Robôs implementados com ROS a partir de modelos UML/MARTE

“…Uma das principais contribuições da AMoDE-RT é a separação das preocupações com o tratamento dos requisitos funcionais e não funcionais. Para isso, conceitos do paradigma de Desenvolvimento de Software Orientado a Aspectos (do inglês, Aspect-Oriented Software Development -AOSD) [6] são suportados em modelos UML/MARTE através do Distributed Embedded Real-time Aspect Framework (DERAF) [7] [3]. O DERAF fornece um conjunto de aspectos que definem o tratamento de alguns requisitos não funcionais comumente encontrados no projeto de sistemas embarcados de tempo-real…”

“…Na AMoDE-RT, a implementação do sistema é obtida automaticamente a partir da informação especificada nos modelos UML/MARTE por meio de transformações de modelo [1] [3]. Para isso, propõe-se o uso de um modelo intermediário independente de plataforma chamado Distributed Embedded Real-Time Compact Specification (DERCS) [8] [2].…”

“…Visando abordar os problemas mencionados, este trabalho propõe o uso de uma abordagem baseada na MDE que vem sendo aplicada com sucesso no projeto de sistemas embarcados de tempo-real aplicados em sistemas de automação. A abordagem AMoDE-RT [1][2] [3] foi estendida para suportar a geração de código do software embarcado que controla os componentes de um sistema robótico. O código fonte gerado utiliza os conceitos e bibliotecas disponibilizados no ROS para a implementação dos componentes e (sub)sistemas dos robôs que compõem o sistema.…”

“…O trabalho foi validado através de um estudo de caso que mostrou a viabilidade da proposta. Um robô seguidor de linha especificado em um trabalho anterior [3] foi usado neste estudo de caso. Foi possível gerar uma quantidade razoável de código fonte C++/ROS a partir do modelo UML/MARTE criado em [3].…”

“…Um robô seguidor de linha especificado em um trabalho anterior [3] foi usado neste estudo de caso. Foi possível gerar uma quantidade razoável de código fonte C++/ROS a partir do modelo UML/MARTE criado em [3]. Apesar de simples, o estudo de caso forneceu indícios sobre a aplicabilidade da abordagem AMoDE-RT no projeto de sistemas robóticos mais complexos.…”