Synthesis of the Force Control System in the Actuator of the Electromechanical Silo-Compensating Manipulator

Pyatibratov, Georgiy; Danshina, Angela

doi:10.17213/0136-3360-2017-3-45-53

Cited by 1 publication

(1 citation statement)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…При установке на манипулятор ШБМ-150М синхронного сервопривода с СКС, имеющей внут-ренний контур регулирования тока двигателя и внешний контур регулирования усилия в ИМ ма-нипулятора и настройке регулятора усилия, со-гласно методике, приведенной в [22][23][24][25], были выполнены экспериментальные исследования на модернизированном манипуляторе ШБМ-150М.…”

Section: экспериментальные исследования шбм-150мunclassified

Development and commercial introduction of electromechanical force compensation control systems in articulated balanced manipulator actuators

2018

View full text Add to dashboard Cite

96 Актуальность работыПромышленные манипуляторы и роботы на-ходят применение для обслуживания технологиче-ских линий и погрузочно-разгрузочных работ. Они определяют возможность широкого применения таких средств для механизации и автоматизации технологических операций при перемещении гру-зов малой и средней массы, что позволяет освобо-дить рабочих от однообразных, утомительных операций. Эти возможности делают их более уни-версальными в использовании по сравнению с другими подъемно-транспортными машинами.В настоящее время появились манипуляторы, реализованные с применением принципа силоком-пенсации, основанного на управлении усилиями в их исполнительных механизмах.Зарубежные фирмы Indeva (Италияосуществляют серийный выпуск манипуляторов грузоподъёмностью от 50 до 320 кг, позволяющих перемещать различные грузы со скоростями до 1 м/с путем приложения рабочим незначительных усилий непосредственного к грузу. Такие манипу-ляторы обеспечивают автоматическую компенса-цию веса перемещаемого груза и звеньев, получи-ли название «интеллектуальные». По сравнению с манипуляторами, система управления которых имеет внешний контур регулирования скорости, интеллектуальные манипуляторы обеспечивают более высокую производительность, точность по-зиционирования, простоту управления и позволя-ют достаточно быстро перемещать крупногаба-ритные и хрупкие грузы по сложным траекториям.Поэтому создание силокомпенсирующих ма-нипуляторов отечественного производства пред-ставляет актуальную практическую задачу. Постановка задачи исследованийТехнологический процесс любого производ-ства неразрывно связан с перемещением большого количества грузов, начиная от подачи сырья до выдачи готовой продукции. Важное значение при комплексной механизации процессов труда игра-ют манипуляторы, которые являются связующими звеньями в технологической цепи, обеспечиваю-щими непрерывность производства, определяю-щих производительность основного технологиче-ского оборудования. Многообразие конструкций и типов манипуляторов обусловлено требованиями и условиями применения в конкретном технологи-ческом процессе.В промышленности широко применяются шарнирно-балансирные манипуляторы (ШБМ), имеющие антропоморфную структуру исполни-тельного органа, что позволяет перемещать раз-личные грузы при помощи привода вертикальных перемещений [5]. В таких манипуляторах управ-ление перемещением груза в вертикальном на- Создание и широкое применение за рубежом интеллектуальных грузоподъемных манипуляторов, позволяющих осуществлять перемещение рабочим, прикладывая усилия непосредственно к грузу, дела-ет актуальным задачу модернизации отечественных манипуляторов, система управления которых по-строена по принципу регулирования скорости движения груза и имеющая ряд недостатков при их экс-плуатации. Осуществление перемещения груза, воздействуя непосредственно на него, может быть реа-лизовано на манипуляторах отечественного производства с применением силокомпенсирующей систе-мы управления. Принцип работы такой системы заключается в компенсации при помощи электродвига-телей гравитационных и др...

show abstract

Section: экспериментальные исследования шбм-150мunclassified

Development and commercial introduction of electromechanical force compensation control systems in articulated balanced manipulator actuators

2018

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Synthesis of the Force Control System in the Actuator of the Electromechanical Silo-Compensating Manipulator

Cited by 1 publication

References 0 publications

Development and commercial introduction of electromechanical force compensation control systems in articulated balanced manipulator actuators

Development and commercial introduction of electromechanical force compensation control systems in articulated balanced manipulator actuators

Contact Info

Product

Resources

About