Steuerung und Regelung der horizontalen Fahrzeugbewegung mit Einzelradaktorik

Abstract

Zusammenfassung: Dieser Beitrag beschreibt eine modellbasierte Steuerungs-und Regelungsstruktur für die Horizontalbewegung eines Fahrzeugs mit Einzelradaktorik. Ihre Aufgabe besteht darin, eine durch Fahrervorgaben festgelegte Fahrzeugsollbewegung, charakterisiert durch Längs-und Querbeschleunigung sowie Gierrate des Fahrzeugaufbaus, mittels radindividueller Stelleingriffe zu realisieren. Die Redundanz der Stellgröẞen wird zur Maximierung der Fahrsicherheit genutzt. Das Steuerungs-und Regelungskonzept ist lediglich auf Messgröẞen angewiesen, die mit in Fahrzeugen üblichen Sensoren erfasst werden können.Abstract: This paper presents a model-based control strategy for the horizontal motion of a vehicle with singlewheel chassis actuators. Its main purpose is the realization of a desired vehicle motion, described by the vehicle's longitudinal and lateral acceleration as well as its yaw rate, by adjusting all four wheels separately. In doing so the redundant wheel actuators are used to maximize the driving safety. The approach results in a feedforward and feedback control structure which is only dependent on variables that can be measured with sensors used in a conventional vehicle.