So sánh chất lượng các bộ điều khiển SMC, Backstepping và PID sử dụng cho hệ thống treo nửa xe chủ động phi tuyến

Abstract

Bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển Sliding Mode được thiết kế để điều khiển cho hệ thống treo nửa xe chủ động, phi tuyến. Bằng cách so sánh hiệu suất giữa các bộ điều khiển Backstepping, Sliding Mode, PID và hệ thống treo thụ động (hệ thống treo không sử dụng bộ điều khiển) để tìm ra phương pháp điều khiển tốt nhất. Các hiệu suất được xem xét đến là: sự thoải mái khi đi xe, độ bám đường, không gian treo và sự bão hòa lực. Matlab Simulink được sử dụng để mô phỏng và cho ra kết quả dưới tác động đầu vào mặt đường cho trước. Kết quả cho thấy, bộ điều khiển Sliding Mode cho kết quả tốt nhất. Sau đó là bộ điều khiển Backstepping và PID. Hệ thống treo sử dụng bộ điều khiển cho kết quả tốt hơn hẳn hệ thống treo thụ động.