Sliding-Mode Tracking Control of Surface Vessels

Full state sliding mode trajectory tracking control for general planar vessel models

“…The center of mass of the vessel is assumed to be at (x(t), y(t)) which is the origin of the body-fixed frame. In the body-fixed frame, the nonlinear equations of motion for a simplified model of the dynamics of a surface vessel with nonlinear hydrodynamic damping are given by [13] consist of standard mass properties plus added mass contributions representing hydraulic pressure forces and torque due to forced harmonic motion of the vessel which are proportional to acceleration. Power law is used to represent hydrodynamic damping with coefficients d ii and powers α ii .…”

“…Again, trajectory tracking controller development for these vessels normally includes assumption of linear hydrodynamic damping and neglecting almost all higher order nonlinear terms 1 Department of Mechanical Engineering, Villanova University, Villanova, PA 19085, USA, hashem.ashrafiuon@villanova.edu as well as environmental disturbances. Other methods where the modeling uncertainties and environmental disturbances are included, either address position tracking only while proving the yaw motion remains bounded [11], [13]. Yet other researchers have provided solution to path following problem in order to address general disturbances and modeling uncertainties [14][15][16][17] which may not be suitable for time critical missions.…”

Control no lineal de un aerodeslizador no holonómico con acciones de control limitadas

“…Seguimiento de camino (Path following): En este problema el vehículo debe converger hacia un camino preestablecido (x(s),y(s)), donde s puede ser cualquier parametrización de la trayectoria (normalmente la longitud de arco) y donde una vez haya llegado hacia el camino deberá seguirlo con una velocidad de crucero especificada v(s). * Autor en correspondencia Correos electrónicos: dchaos@dia.uned.es (Dictino Chaos), dmoreno@dia.uned.es (David Moreno-Salinas), rmunoz@dia.uned.es (Rocío Muñoz), jaranda@dia.uned.es (Joaquín Aranda) Cabe resaltar que, sin embargo, algunos autores no hacen esta distinción al considerar el seguimiento de camino como un seguimiento de velocidad, véase por ejemplo Ashrafiuon et al (2008).…”

“…Cabe resaltar que, sin embargo, algunos autores no hacen esta distinción al considerar el seguimiento de camino como un seguimiento de velocidad, véase por ejemplo Ashrafiuon et al (2008).…”

“…Seguimiento de camino (Path following): En este problema el vehículo debe converger hacia un camino preestablecido (x(s),y(s)), donde s puede ser cualquier parametrización de la trayectoria (normalmente la longitud de arco) y donde una vez haya llegado hacia el camino deberá seguirlo con una velocidad de crucero especificada v(s). * Autor en correspondencia Correos electrónicos: dchaos@dia.uned.es (Dictino Chaos), dmoreno@dia.uned.es (David Moreno-Salinas), rmunoz@dia.uned.es (Rocío Muñoz), jaranda@dia.uned.es (Joaquín Aranda) Cabe resaltar que, sin embargo, algunos autores no hacen esta distinción al considerar el seguimiento de camino como un seguimiento de velocidad, véase por ejemplo Ashrafiuon et al (2008).Este artículo aborda el primero de los problemas, habida cuenta de que una vez diseñado un control de seguimiento de trayectoria dicha estrategia de control puede ser modificada para convertirla en un control de seguimiento de camino. De hecho, el control de seguimiento de camino ofrece un grado de libertad extra en la elección de la dinámica del parámetro s que en el caso del seguimiento de trayectoria está fijado, reduciendo en una unidad la dimensionalidad del problema.…”