Sistema de realidad virtual para teleoperación de robots tipo centauro

Abstract

Los robots de búsqueda y rescate juegan un papel fundamental en la exploración de entornos peligrosos y desastres naturales. Su empleo permite a los equipos de rescate trabajar de manera más segura y eficiente en entornos de alto riesgo. La implementación de sistemas de teleoperación mediante realidad virtual (RV) permite a los usuarios controlar estos robots de forma remota con un alto grado de precisión. En este artículo se analiza, diseña e implementa un sistema de telecontrol para la operación remota del torso robotizado de un robot tipo centauro (formado por 11 servomotores) con capacidad de manipulación dual, utilizando un sistema RV. El desarrollo se ha realizado en dos fases. En la primera, se ha llevado a cabo el modelado e implementación física del torso del robot acoplado a diferentes bases móviles (robot cuadrúpedo y de orugas). En la segunda se ha creado el entorno virtual de teleoperación mediante Unity3D y ha realizado la conexión de este con el sistema real mediante Unity-Matlab. Para llevar a cabo las pruebas, se han planteado una serie de retos en interiores y exteriores, que van desde la manipulación dual de escombros, asistencia a víctimas con equipos de primeros auxilios como botiquines u oxígeno. Los principales resultados han mostrado un incremento en la confianza del operador para llevar tareas de precisión y contacto, frente a métodos de telecontrol convencionales.