Sistema de navegación y evasión de obstáculos aplicando un sistema de control difuso en una placa Arduino UNO

Abstract

Resumen. La navegación autónoma de robots móviles se ha convertido en unárea de grán interés, debido a su presencia en diversasáreas industriales. En este trabajo se propone la implementación de un sistema de control difuso tipo Mamdani que utiliza la defuzificación del Método del Centro de Máximos (COM), en una plataforma con recursos computacionales limitados (arduino UNO); demostrando así, que es posible implementar controles difusos en sistemas de poco poder computacional sin tener que implementar un sistema de comunicación a una plataforma con mayores recursos (computadora).Palabras clave: conjuntos difusos, lógica difusa, control difuso, robot diferencial, navegación autónoma.Abstract. Autonomous navigation of mobile robots has become an area of great interest, due to its presence in various industrial areas. This paper proposes the implementation of a Mamdani type fuzzy control system that uses the defuzzification of the Maximum Center Method (COM), on a platform with limited computational resources (arduino UNO); thus demonstrating that it is possible to implement fuzzy controls in systems of little computing power without having to implement a communication system to a platform with greater resources (computer).