Sistema de inspección y vigilancia utilizando un robot aéreo guiado mediante visión artificial

Abstract

Resumen-Este artículo presenta el desarrollo de un sistema de inspección y vigilancia el cual procesa las imágenes de las cámaras abordo con el fin de realizar una navegación autónoma o semiautónoma, según como el usuario lo especifique. El dispositivo aéreo utilizado es un cuadrotor, al que se le implementaron varias estrategias de control servo-visual para determinar la orientación, la posición del mismo y así seguir una trayectoria demarcada. Las imágenes de la segunda cámara del robot aéreo son transmitidas por la red permitiendo la inspección remota del lugar que se desea confrontar. Se realizaron las verificaciones correspondientes a los controladores, demostrando que el robot aéreo sigue diversos tipos de trayectorias satisfactoriamente. Palabras clave-Autónomo, inspección, navegación, robot aéreo, visiónAbstract-This paper presents the development of an inspection system and monitoring which processes the onboard camera images in order to perform an autonomous or semi-autonomous navigation, depending on how the user specified. The aerial device used is a quadrotor, which is implemented several strategies servovisual control to determine the orientation, the position thereof and thus follow a path demarcated. The images of the second aerial robot camera are transmitted over the network allowing remote inspection of the place you want to confront. Checks were made corresponding to the controllers, showing that the robot follows diverse types of air paths satisfactorily.

Global Map Generation and SLAM using LiDAR and Stereo Camera for tracking motion of Mobile Robot

“…En promedio el error medido es del 1.2% a pesar de ser un muy buen resultado, es de aclarar que se hicieron las pruebas en condiciones de luz y de entorno controladas. De forma general, la cámara utilizada permite cumplir con tareas de seguimiento e incluso una de las aplicaciones más comunes de esta cámara se puede observar en los drones, obteniendo buenos resultados en tareas de inspección y vigilancia [17].…”