Sistem Lokalisasi Robot Humanoid Menggunakan Monocular Camera dan IMU

Abstract

Robot humanoid merupakan jenis robot yang menyerupai bentuk tubuh manusia dengan motor servo ynag terpasang pada seluruh bagian tubuhnya. Fungsi dari robot ini yaitu membantu pekerjaan manusia untuk menyelesaikan masalah. Dalam kinerja robot ini diperlukan sistem lokalisasi sebagai umpan balik agar dapat diketahui posisinya sekarang. Kemampuan mengetahui posisi robot ini sangat penting perannya agar sistem jalan robot dapat terarah. Visual Odometry merupakan tipe sistem lokalisasi yang digunakan untuk mengetahui posisi dan orientasi menggunakan kamera tunggal. IMU merupakan sensor yang digunakan untuk mengetahui orientasi robot. Sistem lokalisasi ini dibutuhkan lebih dari satu sensor agar pembacaan data memiliki akurasi yang tinggi. Penggunaan kamera untuk mengetahui posisi dan orientasi akan menyebabkan drift yang menyebabkan tidak akuratnya pembacaan posisi. Dengan permasalahan ini, dibutuhkan penyaringan data odometry dengan menggunakan Extended Kalman Filter yang ada pada Robot Localization, sebuah package yang disediakan ROS untuk melakukan lokalisasi dengan masukan data odometry, pose, twist dan IMU. Output dari filter ini memiliki tingkat akurasi posisi sebesar 18,3% dan orientasi sebesar 5,2%