Sistem Kendali Penerbangan Quadrotor pada Keadaan Melayang dengan Metode LQR dan Kalman Filter

Dharmawan, Andi; Arismawan, Ivan Fajar

doi:10.22146/ijeis.15262

Cited by 10 publications

(13 citation statements)

References 2 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Metode kendali full state feedback LQR menggunakan sistem state space pada pengaturan sistem kendali [9]. Sistem tersebut diterapkan pada quadrotor yang digunakan pada penelitian ini dengan menentukan jumlah state yang digunakan.…”

Section: Pendahuluanunclassified

See 1 more Smart Citation

Implementasi Full State Feedback LQR dengan JST pada Kendali Ketinggian Quadrotor

Rahani

Priyambodo

2019

Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi

View full text Add to dashboard Cite

One type of unmanned aircraft that is often used today is quadrotor. This type of aircraft has the ability to take off vertically. This study implemented an altitude control system on the z-axis quadrotor. The control used is the full state method of Linear Quadratic Regulator (LQR) with artificial neural networks. The LQR full state feedback method used in this system is 12-states with each feedback constant K tuned to the neural network method. This study implements the artificial neural network method to change the feedback constant on the z-axis. Artificial neural network architecture used 12 input layers, 48 hidden layers, and 1 output layer. This study compares the value of the results of the simulation with the response value of the system implementation results applied to the quadrotor. Testing with full state LQR feedback using artificial neural networks improves the system response to ±0.77 seconds and improves steady state error values up to ±12 cm. Based on the results of these studies, this system can be implemented to control other systems. Intisari-Salah satu jenis pesawat tanpa awak yang sering digunakan saat ini adalah quadrotor. Pesawat jenis ini memiliki kemampuan untuk lepas landas secara vertikal. Makalah ini mengimplementasikan sistem kendali ketinggian pada sumbu z quadrotor. Kendali yang digunakan yaitu metode full state feedback Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan jaringan saraf tiruan. Metode full state feedback LQR yang digunakan pada sistem ini adalah dua belas state dengan masing-masing konstanta feedback K ditala dengan metode jaringan saraf tiruan. Makalah ini mengimplementasikan metode jaringan saraf tiruan untuk mengubah konstanta feedback pada sumbu z. Arsitektur jaringan saraf tiruan yang digunakan yaitu dua belas input layer, 48 hidden layer, dan satu output layer. Makalah ini membandingkan nilai hasil simulasi dengan nilai respons sistem hasil implementasi yang diterapkan pada quadrotor. Pengujian dengan full state feedback LQR menggunakan jaringan saraf tiruan memperbaiki respons sistem hingga ±0,77 detik serta perbaikan nilai steady state error hingga ±12 cm. Berdasarkan hasil penelitian tersebut, sistem ini dapat diimplementasikan kendali pada sistem yang lain.

show abstract

Section: Pendahuluanunclassified

“…adalah learning rate. Persamaan (9) kemudian dijabarkan pada (10). Nilai u merupakan masukan sistem pada setiap state sistem.…”

Section: ( ) ∑unclassified

Implementasi Full State Feedback LQR dengan JST pada Kendali Ketinggian Quadrotor

Rahani

Priyambodo

2019

Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Modul GPS digunakan sebagai navigasi untuk menentukan lokasi dan posisi quadrotor. Komponen Electronic Speed Control (ESC) berguna untuk melakukan pengaturan kecepatan motor brushless berdasarkan sinyal yang dikeluarkan oleh mikrokontroler dan sudah dirubah ke Pulse Width Modulation (PWM) [10]. Gambaran mengenai arsitektur sistem perangkat keras dapat dilihat pada Gambar 3.…”

Section: Arsitektur Sistemunclassified

Sistem Kendali Penghindar Rintangan Pada Quadrotor Menggunakan Konsep Linear Quadratic

Zakaria¹,

Dharmawan

2017

IJEIS (Indones. J. Electr. Instrum. Syst.)

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Nilai 5 % merupakan nilai toleransi dan beberapa parameter lain yang digunakan sebagai acuan keberhasilan dari sistem kendali dalam menangani quadrotor disebutkan dalam penelitian sebelumnya [8] Maximum overshoot untuk sudut pitch dan roll yang dihasilkan lebih kecil dari 20% dan untuk sudut yaw yang dihasilkan lebih kecil dari 20%.…”

Section: B Ijeisunclassified

“…Meskipun dalam beberapa kasus hasilnya akan menimbulkan overshoot yang besar atau bahkan tidak cocok untuk diaplikasikan sehingga membutuhkan fine tuning. Akan tetapi metode ini dapat dijadikan acuan standar sebagai permulaan dalam mencari nilai parameter terbaik [8].…”

unclassified

Optimasi Kendali PID menggunakan Algoritma Genetika untuk Penerbangan Quadrotor

Hakiim¹,

Dharmawan

Faizah

2017

IJEIS (Indones. J. Electr. Instrum. Syst.)

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Sistem Kendali Penerbangan Quadrotor pada Keadaan Melayang dengan Metode LQR dan Kalman Filter

Abstract: Abstrak Quadrotor merupakan jenis UAV (Unmanned AerialVehicle

Cited by 10 publications

References 2 publications

Implementasi Full State Feedback LQR dengan JST pada Kendali Ketinggian Quadrotor

Implementasi Full State Feedback LQR dengan JST pada Kendali Ketinggian Quadrotor

Sistem Kendali Penghindar Rintangan Pada Quadrotor Menggunakan Konsep Linear Quadratic

Optimasi Kendali PID menggunakan Algoritma Genetika untuk Penerbangan Quadrotor

Contact Info

Product

Resources

About