Sintonia de controlador PID com Dois Graus de Liberdade por Otimização de Enxame de Partículas

Abstract

Embora os controladores PID sejam os mais usados na indústria e para os quais existe um grande número de métodos analíticos e empíricos de sintonia, o mesmo não pode ser dito acerca dos controladores PID com dois graus de liberdade. Por isso, este artigo tem como objetivo avaliar o uso do PSO no ajuste dos parâmetros desse tipo de controlador. Neste estudo, o método utilizado busca encontrar os valores ótimos dos ganhos do controlador aplicado a um conjunto de sistemas de primeira ordem nas mesmas condições operacionais de simulação, a fim de melhorar os critérios de desempenho como robustez e estabilidade da malha de controle, isto é, minimizar a função custo. Os resultados obtidos pelo algoritmo são comparados com os resultados obtidos com o uso dos métodos empíricos clássicos, no caso, os métodos CHR, IAE e ITAE.