Síntese Estruturada para Controladores Preditivos LPV

Abstract

We present a novel framework for the design of dissipative Model Predictive Control (MPC) schemes for Linear Parameter Varying (LPV) systems. The synthesis directly considers both time-and frequency-domain specifications, as well as optimal performance costs. The novelty is the retraction of parameter-dependency from the optimisation problem, enable by a stabilising LPV feedback. Moreover, the framework suppresses the use of terminal ingredients, since the LPV feedback ensures input-to-state stability by design. The method is compared to a standard min/max MPC, exhibiting good performances with reduced computational load. Resumo: Apresentamos uma estrutura para o projeto de Controle Preditivo baseado em Modelo (MPC) para sistemas Lineares a Parâmetros Variantes (LPV). O método considera diretamente especificações no domínio do tempo e da frequência, bem como custos de desempenho quadráticos. A novidade é o desacoplamento da dependência dos parâmetros de agendamento do problema de otimização, viabilizada por uma realimentação estabilizante LPV. Além disso, a estrutura elimina os ingredientes terminais, uma vez que a realimentação LPV garante estabilidade entrada-estado por construção. O método proposto é comparada com um MPC robusto (min/max), garantindo bom desempenho com carga computacional reduzida.