Servicebots-a scalable architecture for autonomous service robots

Abstract

The proposed architecture is designed for a group of service robots operating in structured environments. Although each robot is an autonomous systems, the .9roup of service robots is coordinated to ensure a reliable service delivery. The relationship between the autonomy of behavior of each robot and the coordination of the team is the backbone of the proposed architecture. We show how aspects related to high availability scalability and reliability can be insured while keeping a decision autonomy of the robots. We conclude our paper by comparing our architecture with the SAPHIRA reference architecture.

Projeto arquitetural de sistemas robóticos orientados a serviços

“…As a consequence, both industry and academia have focused their attention on the architectural design of these systems. Studies in the literature have described several architectural assets for guiding the development of robotic system, including reference models (Pires et al, 2011;Rodrigues et al, 2011), reference architectures (Albus, 2002;Clark, 2005;Hayes-Roth et al, 1995;Ortiz et al, 2005;Peters et al, 2000;Weyns and Holvoet, 2006), and design patterns (Fryer et al, 1997). These assets are commonly used with the support of different development approaches, as SPLs (Braga et al, 2011(Braga et al, , 2012aBRICS, 2015), Model-Driven Engineer-ing (MDE) (Iborra et al, 2009;Schlegel et al, 2010), and Component-Based Software Engineering (CBSE) (BRICS, 2015;Iborra et al, 2009).…”

“…Hayes-Roth et al (1995) defined a reference architecture for supporting the design of intelligent, adaptive robotic systems. Focusing on scalability, Peters et al (2000) described a reference architecture for indoor service robots 9 . Ortiz et al (2005) proposed a component-based reference architecture for teleoperated service robots.…”

SiMuS - Uma arquitetura de referência para sistemas multirrobóticos de serviço

“…Com a carência de padronização e de direções ao desenvolvimento de sistemas robóticos, arquiteturas de referência vêm sendo propostos como soluções arquiteturais em diversas subáreas da Robótica (Álvarez et al, 2001;Peters et al, 2000;Weyns e Holvoet, 2006). Desse modo, uma revisão sistemática foi conduzida pelo autor com o objetivo da investigar de maneira formal trabalhos relacionadosàs arquiteturas de referência para o domínio de Robótica.…”

“…CAPÍTULO 3. ARQUITETURA DE SOFTWARE E ARQUITETURA DE REFERÊNCIA Tabela 3.1: Arquiteturas de Referência para Robôs Móveis Nome Tipo 4D/RCS (Albus, 2002) Veículos terrestres não tripulados JAUS (Clark, 2005) Sistemas não tripulados ACROSET (Ortiz et al, 2005) Robôs de serviço teleoperados Servicebots (Peters et al, 2000) Robôs de serviço indoor SMAS (Weyns e Holvoet, 2006) Sistemas multi-agentes situados Robot Teleoperation (Álvarez et al, 2001) Robôs com vários controladores AIS (Hayes-Roth et al, 1995) Sistemas inteligentes adaptativos…”

“…A arquitetura de referência Servicebots foi projetada para robôs de serviços que operam em ambientes indoor (Peters et al, 2000). Nesse contexto, robôs de serviço são aqueles que realizam tarefas como a entrega de cartas e guiar turistas, em edifícios de características variadas (Peters et al, 2000).…”