Seilkraftoptimierung für redundante Parallelmanipulatoren mit Seilantrieben

Abstract

Seilgetriebene Parallelkinematiken bieten unter den heute verfügbaren Handhabungssystemen die besten dynamischen Voraussetzungen für schnelle Bewegungen. Allerdings stehen der geringen zu bewegenden Masse restriktive Nebenbedingungen gegenüber, die dieübertragbaren Seilkräfte nach oben und unten mit endlichen Werten begrenzen. Für eine vollständige Nutzung von n Freiheitsgraden sind daher m > n Seile zur Anlenkung des Endeffektors nötig, was zu gewollten Verspannungen innerhalb der eingeleiteten Seilkräfte führt. Der Beitrag beschäftigt sich mit einer anwendungsorientierten Formulierung der Seilkraftoptimierung und stellt alternative Konzepte für eine gegebene Plattformbewegung gegenüber. Der Algorithmus wird am einem Prüfstand mit sieben Seilen zur Bewegung einer Plattform mit sechs Freiheitsgraden verifiziert.