Objetivo: Descrever as características sociodemográficas, a trajetória de vida e as condições de saúde de pessoas em situação de rua (PSR) em Belo Horizonte/MG. Métodos: Estudo descritivo, quantitativo, realizado no município de Belo Horizonte, com 390 pessoas em situação de rua. Realizou-se análise descritiva dos dados. Resultados: O público tinha idade média de 38,8 anos, com predominância do sexo masculino, heterossexuais e pardos. Quanto à escolaridade, a maioria reportou o ensino fundamental incompleto. Em relação à renda mensal, 226 (57,9%) declarou não possuir e 171 (43,8%) estavam desempregados. Sobre a trajetória de rua, as questões financeiras foram apontadas como a principal razão para estar na rua. O vínculo familiar interrompido foi relatado por 212, (54,4%) dos participantes. A maioria afirmou ter planos para sair das ruas e já ter passado por algum tipo de preconceito e discriminação. A autoavaliação do estado de saúde foi considerada boa por 292 (74,9%). Conclusão: Os resultados confirmam que raça, escolaridade, renda e ocupação determinam situações de vida nas ruas. Também, apontam para a naturalização de adversidades, uma vez que os entrevistados consideram possuir boa condição de saúde, minimizando acesso a direitos básicos. Tais aspecto exigem políticas mais sensíveis e direcionadas às necessidades do público.