ROS-Based Humanoid Robot Pose Control System Design

Design and construction of a bipedal robot for gait experimentation

“…Los estudios realizados han indicado que al usar modelos matemáticos completos se requiere conocimiento preciso de la dinámica multicuerpo del robot, incluyendo masas, centros de masa, inercias de los actuadores y otros datos difícilmente conocidos [11], no obstante, respecto a la concordancia entre el modelo y el robot real, la reproducción de la dinámica de robots bípedos bajo este enfoque es medianamente superior en comparación al uso de enfoques como el de dinámica simplificada, [12,13]. Un aspecto adicional en este trabajo consiste en el uso del Framework ROS, para desarrollo de software de robots, o también conocido como sistema operativo para robots, [14]. ROS también incorpora un conjunto de paquetes denominados ROS control que proporcionan la capacidad de aplicar y gestionar controladores para robots con un enfoque de rendimiento en tiempo real, y además facilita la integración entre Matlab y los robots que operan bajo este Framework [15,16].…”