Robust LQG Controller Design for the Small Unmanned Aerial Vehicle

Abstract

This paper deals with the dynamic optimal control of unmanned aerial vehicles (UAVs) in the presence of the stochastic plant disturbances and sensor noises. The LQR static optimal control technique of the dynamical system is used for an ideal dynamics of the aircraft, determined under conditions of no external or internal disturbance, which can be rarely met in the practice. The more realistic dynamical model applied for the controller synthesis is the random dynamical model allowing consideration of both plant disturbances and sensor noises simultaneously. The purpose of the research is to propose and implement the LQG design method for the fixed-wing UAV controller synthesis procedure.

Diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano y un controlador autosintonizado por asignación de polos para el control del voltaje de un generador CD

“…En la literatura se encuentran diferentes publicaciones que hacen referencia al control óptimo y específicamente al control lineal cuadrático gaussiano (LQG). En [1] se describe la implementación de un controlador LQG y de un regulador lineal cuadrático (LQR) para controlar la dinámica del vuelo lateral y longitudinal en la simulación de vuelo de una aeronave con el fin de lograr una estabilidad robusta. En el trabajo realizado por [2] se presenta el diseño de dos estrategias de control, un controlador LQG y un controlador DMPC (Discrete Time Model Predictive Control) para regular la velocidad de una turbina de vapor acoplada a un generador CD, con el fin de mantener constante la velocidad ante variaciones de presión en la tubería de vapor.…”