Robust control with linear matrix inequality approach for ship steering problem

Chairinnas,; Joelianto, Endra; Gani, Giovanni; Putri, Nadya Komara

doi:10.1109/ica.2016.7811488

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“…Com a expansão dos métodos computacionais e a criação de ferramentas específicas, sua utilização se tornou mais simples e acessível. Em trabalhos recentes utilizando LMIs, Hypiusová and Rosinová (2018) apresenta uma metodologia para alocação robusta de polos utilizando LMI, aplicado a um levitador magnético, tal como Chairinnas et al (2016), que utiliza a abordagem das LMIs para o desenvolvimento de controladores robustos para modelos com incertezas paramétricas.…”

Section: Introductionunclassified

Implementação Prática de um PID Robusto Sintonizado via LMIs: Controle de Velocidade de um Motor C.C.

Souza

Silva

Buzachero

et al. 2019

Anais Do 14º Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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The DC motor (Direct Current), widely used in modern industry, can suffer parametric variations during it's lifetime. Therefore, a previously designed control system with no-robustness characteristics can lose efficiency over time and even make the system unstable. Considering a PID controller (Proportional, Integral and Derivative), most used control structure in the current industry, this article presents the practical implementation of a robust PID controller, applied in a DC motor speed control. The controller's gain, K p , K i and K d , are tuned through LMIs (Linear Matrix Inequalities), a technique that easily allows uncertain parameters treatment. The state feedback LMIs were used through the decay rate, guaranteeing system performance over robust pole allocation. The implemented control system proved to be viable under different conditions, even under feedback failure. Resumo: O motor CC (Corrente Contínua), amplamente utilizado na indústria moderna, pode sofrer variações paramétricas durante sua vidaútil. Logo, um sistema de controle previamente projetado sem características de robustez pode perder eficiência no decorrer de um período de tempo e, até mesmo, tornar o sistema instável. Considerando um controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo), estrutura de controle mais utilizada na indústria atual, este trabalho apresenta a implementação prática de um controlador PID robusto, aplicado no controle de velocidade de um motor CC. Os ganhos do controlador, K p , K i e K d são sintonizados por meio de LMIs (Linear Matrix Inequalities), técnica que permite facilmente o tratamento de parâmetros incertos no modelo. Utilizou-se para a sintonia do PID robusto, LMIs de realimentação de estados via taxa de decaimento, garantindo desempenho ao sistema por meio da alocação robusta de polos. O sistema de controle implementado se mostrou viável em condições diversas, diante até mesmo de operação com falha na realimentação.

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Section: Introductionunclassified