En este artículo, se ofrecen diferentes leyes de control de Control Predictivo Basado en Modelos con el fin de mejorar la estabilidad y robustez. El Constrained Receding-Horizon Predictive Control (CRHPC) proporciona estabilidad (en ausencia de incertidumbre), y la técnica Bounded Data Uncertainties (BDU) proporciona una regularización guiada que mejora el mal condicionamiento y la robustez, resultando en el original CRHPC-BDU. El objetivo de este artículo consiste, por una parte, en ofrecer leyes de control alternativas para el CRHPC, usando diferentes herramientas matemáticas y compararlas.Éstos constituyen la base para extender dichas estrategias al CRHPC-BDU. Así, una de las principales contribuciones consiste en obtener una versión de CRHPC-BDU más robusta y con menor coste computacional.